[发明专利]轮胎侧向力辨识方法及装置

权利要求书

1.一种轮胎侧向力辨识方法，其特征在于，包括：

采集轮胎行驶过程中的侧向加速度；

将所述侧向加速度和轮胎的垂直载荷，输入至预设的轮胎侧向力辨识模型，得到轮胎的侧向力；

其中，所述轮胎侧向力辨识模型，是以轮胎侧向加速度和轮胎垂直载荷为自变量，以轮胎侧向力为应变量，基于多组试验数据，进行拟合得到；所述轮胎侧向力辨识模型包括：

其中， k₁～k₃为待拟合的参数，为侧向加速度，F_z为垂直载荷，F_y,e为轮胎侧向力。

2.根据权利要求1所述的轮胎侧向力辨识方法，其特征在于，所述采集轮胎行驶过程中的侧向加速度之前，还包括：

在轮胎的不同侧偏角、不同垂直载荷条件下，测量相应的侧向力和侧向加速度，得到多组试验数据；

以轮胎侧向加速度和轮胎垂直载荷为自变量，以轮胎侧向力为应变量，基于所述多组试验数据进行拟合，得到所述轮胎侧向力辨识模型。

3.根据权利要求2所述的轮胎侧向力辨识方法，其特征在于，基于所述多组试验数据进行拟合之前，还包括：

对于所述多组试验数据，将侧向加速度测量值减去伪侧偏加速度，将侧向力测量值减去伪侧偏力，得到消除伪侧偏后的多组试验数据；

相应地，基于所述多组试验数据进行拟合，具体为：

基于消除伪侧偏后的多组试验数据，进行拟合；

其中，所述伪侧偏加速度和伪侧偏力，分别为轮胎侧偏角为零时测得的侧向加速度和侧向力。

4.根据权利要求2所述的轮胎侧向力辨识方法，其特征在于，所述测量相应的侧向力和侧向加速度，得到多组试验数据，包括；

获取多组数据时，同时采集同一位置的径向加速度，确定径向加速度序列中，梯度绝对值最大的两个时刻；

将所述两个时刻之间的侧向加速度平均值，作为所述多组试验数据中的侧向加速度。

5.一种轮胎侧向力辨识装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集轮胎行驶过程中的侧向加速度；

处理模块，用于将所述侧向加速度和轮胎的垂直载荷，输入至预设的轮胎侧向力辨识模型，得到轮胎的侧向力；

其中，所述轮胎侧向力辨识模型，是以轮胎侧向加速度和轮胎垂直载荷为自变量，以轮胎侧向力为应变量，基于多组试验数据，进行拟合得到；

所述轮胎侧向力辨识模型包括：

其中， k₁～k₃为待拟合的参数，为侧向加速度，F_z为垂直载荷，F_y,e为轮胎侧向力。

6.一种轮胎侧向力辨识系统，其特征在于，包括：上位机和下位机；所述下位机固定在轮胎内壁的周向圆柱面母线的中点，所述上位机与所述下位机无线连接；

所述下位机用于获取轮胎垂向及侧向加速度，并将垂向及侧向加速度信息发送到上位机，所述上位机包括权利要求5所述的轮胎侧向力辨识装置。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述轮胎侧向力辨识方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述轮胎侧向力辨识方法的步骤。