[发明专利]面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆

说明书

本申请提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取多个传感器检测的原始信号，对原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将行车信号发送给逻辑校验单元和模型解算单元；模型解算单元，用于接收行车信号，并基于行车信号进行模型解算，确定出决策结果；逻辑校验单元与多个传感器连接，用于根据原始信号确定出校验信号，将校验信号与行车信号进行比较，以实现对行车信号的校验，以及，根据校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将校验结果与决策结果比较，以实现对决策结果的校验。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆。

背景技术

随着汽车技术的不断提高，高级传感器与智能算法在汽车上的使用不断增多。然而这些高级算法、高级传感器往往依赖于汽车底盘的执行机构，同时，这些算法和传感器本身也存在自身功能失效或预期功能不足的可能性。

车辆上控制器的演化存在两个方向，一个是汽车底盘的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)数量不断增加，导致底盘各功能子模块分散不统一且易受其他模块信息改变误触发，并且底盘分散的降维模型无法应对现有的复杂车辆行驶工况和道路环境的不确定性，智能车在这样的情况下运行时面临着不可控因素，难以应对紧急危险情况。另一个是在传感器层面，往往采用单一工控机加GPU(Graphics Processing Unit，显示芯片)的异构计算模式来对激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器信息进行融合，这样的计算形式难以充分利用传感器信号，使得确定出的驾驶决策过于保守，无法充分利用整车和路面实际性能。并且，现有的智能驾驶难以识别路面低附状态，理想化车辆行驶状态，同时软硬件鲁棒性不强容易出现安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，以提升底盘域控制器的可靠性，从而为高级传感器、算法等在汽车上的应用提供安全可靠的基础。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种面向智能汽车的底盘域控制器，所述底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，所述信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取所述多个传感器检测的原始信号，对所述原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将所述行车信号发送给所述逻辑校验单元和模型解算单元；所述模型解算单元，用于接收所述行车信号，并基于所述行车信号进行模型解算，确定出决策结果；所述逻辑校验单元与所述多个传感器连接，用于根据所述原始信号确定出校验信号，将校验信号与所述行车信号进行比较，以实现对所述行车信号的校验，以及，根据所述校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将所述校验结果与所述决策结果比较，以实现对所述决策结果的校验。

在本申请实施例中，通过信号处理单元获取并处理信号，通过模型解算单元基于信号进行计算，得到决策结果。而逻辑校验单元则获取信号后进行处理后并计算，得到校验信号和校验结果，从而对信号和决策结果进行校验。通过此种双冗余计算的方式，为底盘域控制器的安全稳定运行提供保障，从而提升底盘域控制器的可靠性。并且，逻辑校验单元与信号处理单元和模型解算单元在功能上相互重合，在其中某个单元出现故障失效时，也能够保证底盘域控制器的运行，从而进一步提升底盘域控制器的可靠性，为高级传感器、算法等在汽车上的应用提供安全可靠的基础。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述信号处理单元包括信号处理芯片，所述逻辑校验单元包括逻辑校验芯片，所述模型解算单元包括模型解算芯片。