[发明专利]具有类驾驶员视角的底盘域控制器及车辆的控制方法

权利要求书

1.一种具有类驾驶员视角的底盘域控制器，其特征在于，车辆上设有多个传感器，用于检测车辆状态信号和道路环境信号，所述底盘域控制器包括信号处理模块、整车模型解算模块、数据分析匹配模块、全局参数观测模块、类驾驶员视角模块，

所述信号处理模块，用于获取所述多个传感器对所述车辆检测得到的所述车辆状态信号和所述道路环境信号并进行处理；

所述整车模型解算模块，用于根据处理后的车辆状态信号，确定出所述车辆的动力学模型；

所述数据分析匹配模块，用于根据所述处理后的车辆状态信号和处理后的道路环境信号，确定出与所述车辆的车辆状态和当前道路环境匹配的观测结果参数；

所述全局参数观测模块，用于根据所述处理后的车辆状态信号、整车动力学参数和所述观测结果参数，确定出反映所述车辆当前状态和行车环境的状态观测参数，其中，所述整车动力学参数为所述整车模型解算模块基于所述动力学模型确定的参数；

所述类驾驶员视角模块，用于根据所述整车动力学参数和所述状态观测参数，预估所述车辆的未来行车轨迹、未来行车环境和未来动力学状态。

2.根据权利要求1所述的具有类驾驶员视角的底盘域控制器，其特征在于，所述数据分析匹配模块与外部的服务器通信连接，所述数据分析匹配模块，用于：

接收所述全局参数观测模块发送的所述状态观测参数，并将所述状态观测参数、所述处理后的车辆状态信号和所述处理后的道路环境信号发送至所述服务器；

接收所述服务器发送的待定观测结果参数，其中，所述待定观测结果参数为所述服务器基于所述状态观测参数、所述处理后的车辆状态信号确定出；

将所述状态观测参数与所述待定观测结果参数进行对比，确定出与所述车辆的车辆状态和当前道路环境匹配的观测结果参数。

3.根据权利要求1所述的具有类驾驶员视角的底盘域控制器，其特征在于，所述整车模型解算模块包括整车模型单元和模型解析单元，

所述整车模型单元，用于根据所述处理后的车辆状态信号，生成反映所述车辆的实时状态的整车动力学模型；

所述模型解析单元，用于对所述整车动力学模型进行解析，确定出所述整车动力学参数；

所述整车模型解算模块，还用于接收所述数据分析匹配模块发送的所述观测结果参数，并根据所述处理后的车辆状态信号和所述观测结果参数对所述整车动力学参数进行校验；

将校验后的所述整车动力学参数发送给所述全局参数观测模块和所述类驾驶员视角模块。

4.根据权利要求3所述的具有类驾驶员视角的底盘域控制器，其特征在于，所述车辆的智能车辆底盘还包括驾驶部，所述模型解析单元，还用于：

获取所述驾驶部的输入信息，其中，所述输入信息包括方向盘转角输入、驱动轴转矩输入、制动力矩输入中的一项或多项；

根据所述处理后的车辆状态信号和所述驾驶部的输入信息，对所述整车动力学模型进行解析，确定出所述整车动力学参数。

5.根据权利要求4所述的具有类驾驶员视角的底盘域控制器，其特征在于，所述整车动力学模型包括发动机模型、传动系统模型、车轮转动模型、整车力分析模型、悬架以上结构模型、车轮垂直运动模型，所述模型解析单元，还用于：

根据所述发动机模型、所述驱动轴转矩输入确定出发动机转矩；

根据所述传动系统模型、所述发动机转矩确定出驱动轮转矩；

根据所述车轮转动模型、所述驱动轮转矩、所述制动力矩输入，确定出四轮角加速度；

根据所述整车力分析模型、所述四轮角加速度、所述方向盘转角输入，确定出所述车辆的纵向力、横向力和悬架力；

根据所述悬架以上结构模型、所述纵向力、所述横向力、所述悬架力、所述方向盘转角输入，确定出所述车辆的三个平移自由度x、y、z和三个转动自由度θ、Yaw，其中，x代表车辆的行驶方向，y代表与x垂直且与x位于同一平面的方向，z代表与x和y均垂直的方向，θ代表俯仰角，代表侧倾角，Yaw代表横摆角；

根据所述车轮垂直运动模型、所述悬架力，确定出四轮垂直速度，其中，所述整车动力学参数包括所述四轮角加速度、所述三个平移自由度、所述三个转动自由度、所述四轮垂直速度。