[发明专利]自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置

说明书

本发明涉及一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，属于线检测装置。机器人一与机器人二以及摆放架固定在底板上，扭力传感器通过法兰与机器人二末端执行器连接，扭力传感器通过法兰与滑环连接，滑环下方通过法兰与六维力传感器连接，钻铆工位、清洁工位、定位检测工位摆放在摆放架上。优点是利用工位分化，提高了钻铆精度与检测精度。通过气动快换装置使各工位之间转化更加便捷，大大缩短作业周期；利用气动除尘器实现垃圾污染在线清除的优势，优化加工环境；利用双目视觉系统与结构光相机的结合，实现了精准的定位及在线检测功能,进一步提高了钻铆精度与检测精度，实现钻与检的自由转换，达到技术指标的要求。

技术领域

本发明涉及在线检测装置，尤其涉及机器人自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测技术。

背景技术

目前机器人自动钻铆技术中大多是先钻后检，精度虽然高，但是工作周期长，少许的在线检测技术也是利用激光传感器技术，通过2D激光线扫描的加工基准检测方法和基于3点激光测距的法向检测方法进行在线检测，由于技术条件有限，很难做到实时成像问题，所以做不到孔形与深度的实时检测，且精度也不够高。故亟待设计实现钻铆孔位及孔形参数在线检测的装置，达到技术指标要求及解决在线检测困难的问题。

发明内容

本发明提供一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，以解决目前没有钻铆孔位及孔形参数在线检测装置，导致在线检测困难的问题。

本发明采取的技术方案是，包括机器人一、六维力传感器、滑环、扭力传感器、机器人二、钻铆工位、清洁工位、定位检测工位、底板和摆放架，其中机器人一与机器人二以及摆放架固定在底板上，扭力传感器通过法兰与机器人二末端执行器连接，扭力传感器通过法兰与滑环连接，滑环下方通过法兰与六维力传感器连接，钻铆工位、清洁工位、定位检测工位摆放在摆放架上。

本发明所述钻铆工位包括气动快换装置、气钻承载及夹紧装置和气钻，气动快换装置通过法兰与气钻承载及夹紧装置连接，气钻与气钻承载及夹紧装置固定连接。

本发明所述气钻包括钻夹头、齿轮架、齿轮套、游星齿轮、发动机组件、进气通道、风接嘴一、风接嘴二、导气罩和气钻壳体，在气钻壳体的末端设有风接嘴一与风接嘴二，风接嘴一与风接嘴二一端用于外接气源、另一端通过进气通道连接发动机组件，所述发动机组件中的转子输出端为齿轮，与游星齿轮采用齿轮配合连接，游星齿轮带动齿轮架转动，齿轮架和钻夹头采用螺纹连接，发动机组件中的气缸设有气缸排气孔，气钻壳体内设有排气通道，所述排气通道一端与气缸排气孔连通，另一端与导气罩连通，所述导气罩设置在气钻壳体尾端，导气罩可通过转动更改排气大小及方向。

本发明所述清洁工位包括气动快换装置、清洁承载装置和气动除尘器，气动快换装置通过法兰与清洁承载装置连接，气动除尘器安装在清洁承载装置上。

本发明定位检测工位包括气动快换装置、相机承载装置和结构光双目视觉相机，气动快换装置通过法兰与相机承载装置连接，结构光双目视觉相机安装在相机承载装置上。

本发明所述结构光双目视觉相机包括双目摄像头、旋转机构、伸缩机构和结构光镜头，其中两侧的双目摄像头通过旋转机构、伸缩机构和本体连接，结构光镜头连接在本体的中部。

本发明的有益效果是:利用工位分化，克服了以往装置中的干涉问题，减小误差，提高了钻铆精度与检测精度。通过气动快换装置使各工位之间转化更加便捷，大大缩短作业周期；利用气动除尘器实现垃圾污染在线清除的优势，优化加工环境；利用双目视觉系统与结构光相机的结合，实现了精准的定位及在线检测功能,进一步提高了钻铆精度与检测精度，实现钻与检的自由转换，达到技术指标的要求。

附图说明

图1本发明的结构示意图；

图2本发明钻铆工位的结构示意图；

图3本发明气钻的结构示意图；