[发明专利]超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置

权利要求书

1.一种超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间；

获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间；

根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

2.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间的步骤，具体包括：

根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值；

基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间。

3.如权利要求2所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤之前，还包括：

获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间；

根据所述初始余振时间与所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

4.如权利要求2所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间的步骤，包括：

在所述累加值小于初始化的第一盲区时间区间值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间；

或，在所述累加值大于所述初始化的第一盲区时间区间值时，判断所述累加值是否小于所述预设阈值；

在所述累加值小于所述预设阈值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间。

5.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤，具体包括：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取所述车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点；

对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点；

根据所述起始点和所述高频回波截止点确定回波时间差。

6.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间的步骤，具体包括：

获取所述高频回波的起始距离和终止距离；

根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离；

根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间。

7.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测的步骤，具体包括：

在探测区域处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第一目标盲区；

在所述探测区域不处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第二目标盲区。

8.一种超声波雷达探测盲区设备，其特征在于，所述超声波雷达探测盲区设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声波雷达探测盲区程序，所述超声波雷达探测盲区程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述超声波雷达探测盲区的方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有超声波雷达探测盲区程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的超声波雷达探测盲区方法的步骤。

10.一种超声波雷达探测盲区装置，其特征在于，所述超声波雷达探测盲区装置包括：

数据获取模块，用于接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

盲区确定模块，用于基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间；

所述盲区确定模块，还用于获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间；

探测盲区模块，用于根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。