[发明专利]一种基于扭矩补偿控制的防抖控制方法

说明书

本发明公开了一种基于扭矩补偿控制的防抖控制方法，包括：在电驱动系统通过CAN总线接收到扭矩指令后，通过整车工况分离模块根据整车运行工况进行工况解耦；经过转速采集模块计算出当前实时转速，获取电机转速和位置信号，通过采集到的实时转速计算出预定时长内转速的平均滤波值；通过扭矩补偿计算模块根据瞬时转速的差值及平均值滤波转速与当前转速差值，计算出补偿扭矩值；通过执行扭矩输出模块根据实际工况限定扭矩补偿值的大小，经过反馈环节对需求扭矩进行实时调节。可以有效针对转速瞬间突变产生的抖动进行扭矩补偿；对工况解耦，经过反馈环节将补偿扭矩作用于需求扭矩达到抑制抖动的效果。

技术领域

本发明属于防抖技术领域，涉及一种基于扭矩补偿控制的防抖控制方法。

背景技术

近年来新能源汽车快速发展，其中纯电动汽车作为新能源汽车中最普遍也最具代表性产品，被越来越多的客户所认可；同时也对新能源汽车的驾驶舒适性提出了越来越高的要求。影响整车驾驶舒适性的因素很多，其中最为常见是电机与减速器齿轮间存在的间隙，以至于不同工况下由于力的大小、方向、齿轮捏合的时机对整车抖动都具有重大影响。整车抖动现象一般容易出现在以下3个工况：1、中速段（500rpm-3000rpm），此工况下主要存在电动、发电状态切换以及车辆车身自身抖动无法掩饰的打齿现象；2、档位低速段也称为起步阶段，此工况下由于齿轮咬合力不够连续松踩油门导致齿轮打齿现象出现；3、档位切换工况，此种工况下由于不同档位功能不同，电驱动与减速器齿轮捏合方向及大小不一致导致抖动现象的产生。

当前应用最为广泛的方法是通过检测电机转速：1、获得其整车的平滑加速度；2、获得整车的瞬时加速度，根据其平滑加速度与瞬时加速度的差值去判断此时整车是否具有抖动现象，如果此时整车具有抖动现象，则采用速度差与调节参数作为此时补偿扭矩值以消除整车抖动。这种消除抖动的方法主要存在以下几个问题：1、如整车不存在蠕行功能且齿轮间隙较大，换挡转速瞬时波动依然有打齿现象存在；2、电动、发电状态切换-捏合力方向发生变化仍然有轻微抖动；3、扭矩补偿大小影响捏合扭矩大小及方向，特殊情况有过补风险；4、针对复杂耦合度高的整车工况解，扭矩补偿后抖动更加明显。

发明内容

本发明目的是：提供一种根据瞬时转速差、平均滤波分别与瞬时速度作差得出扭矩补偿值的防抖控制方法；瞬时转速差可以有效针对转速瞬间突变产生的抖动进行扭矩补偿，转速平均滤波值与当前转速差可以进一步对瞬间车速抖动进行校正；同时分解整车耦合工况，并经过反馈环节将补偿扭矩作用于需求扭矩从而达到抑制抖动的效果。

本发明的技术方案是：一种基于扭矩补偿控制的防抖控制方法，应用于包括整车工况分离模块、转速采集模块、扭矩补偿计算模块、执行扭矩输出模块的系统中，所述防抖控制方法包括：

在电驱动系统通过CAN总线接收到扭矩指令后，通过所述整车工况分离模块根据整车运行工况进行工况解耦，对需求扭矩进行分段解耦；

经过所述转速采集模块计算出当前实时转速，获取电机转速和位置信号，通过采集到的实时转速计算出预定时长内转速的平均滤波值；

通过所述扭矩补偿计算模块根据瞬时转速的差值及平均值滤波转速与当前转速差值，计算出补偿扭矩值；

通过所述执行扭矩输出模块根据实际工况限定扭矩补偿值的大小，经过反馈环节对需求扭矩进行实时调节。

其进一步的技术方案是：所述工况解耦包括：

步骤1，根据VCU前碰使能信号和档位信号作为判定条件；当所述判定条件成立时，执行步骤21至步骤23；当所述判定条件不成立时，执行步骤31至步骤38；

步骤21，判断当前转速是否在预定转速范围内；若当前转速不在预定转速范围内，则定义为第一工况；

步骤22，若所述步骤21中的当前转速在预定转速范围内，则判断需求扭矩是否大于实际扭矩；若需求扭矩大于实际扭矩，第定义为第二工况；