[发明专利]伸缩式管道爬壁机器人

权利要求书

1.伸缩式管道爬壁机器人，其特征在于，包括前驱动机构(1)和后驱动机构(2)；所述前驱动机构(1)的中部与所述后驱动机构(2)的中部之间通过转向机构(3)相连接，所述转向机构(3)包括至少两组的转向节(4)，所述转向节(4)包括第一转动杆(5)、球套座(6)、转球(7)和第二转动杆(8)，所述转球(7)可转动套设在所述球套座(6)的内腔中，所述球套座(6)的一侧中部与所述第一转动杆(5)的一端相固定，一组所述第一转动杆(5)的另一端与所述后驱动机构(2)相固定，所述转球(7)的一侧与所述第二转动杆(8)的一端相固定，且一组所述第二转动杆(8)的另一端与所述前驱动机构(1)相固定，所述相邻两组所述转向节(4)之间通过第一转动杆(5)和第二转动杆(8)相连接，所述前驱动机构(1)的前端中部连接有用于对所述前驱动机构(1)在管道内导向的导向机构(9)。

2.根据权利要求1所述的伸缩式管道爬壁机器人，其特征在于，所述球套座(6)包括半圆球套(10)和球盖套(11)，所述半圆球套(10)和球盖套(11)的内腔均与所述转球(7)的侧表面相匹配，所述半圆球套(10)的外侧表面固定有第一安装法兰(12)，所述球盖套(11)的外侧表面固定有第二安装法兰(13)，所述第一安装法兰(12)的一侧插接有固定螺丝(14)，所述固定螺丝(14)的另一端与所述第二安装法兰(13)的侧表面螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的伸缩式管道爬壁机器人，其特征在于，所述后驱动机构(2)包括与所述第一转动杆(5)相连接的第一中心座(15)、第一推杆电机(16)、第一伸缩杆(17)、第一弹簧(18)、第一套杆(19)、第一底座(20)、第一侧板(21)、第一电机(22)和第一驱动轮(23)，所述第一推杆电机(16)插接固定在所述第一中心座(15)的侧表面，所述第一推杆电机(16)的动力输出端与所述第一伸缩杆(17)的一端相连接，所述第一伸缩杆(17)的另一端可伸缩插套在所述第一套杆(19)的一端，所述第一弹簧(18)套设在所述第一套杆(19)与所述第一推杆电机(16)之间的所述第一伸缩杆(17)上，所述第一底座(20)的中部固定在所述第一套杆(19)的另一端，所述第一侧板(21)的一端固定在所述第一底座(20)的两侧，所述第一电机(22)固定在一组所述第一侧板(21)的内侧，且所述第一电机(22)的动力输出端连接有转轴(24)，所述第一驱动轮(23)贯穿固定在所述转轴(24)上，所述转轴(24)的另一端与另一组所述第一侧板(21)可转动卡接，所述第一侧板(21)上固定有用于给所述后驱动机构(2)供电的第一电源(25)。

4.根据权利要求1所述的伸缩式管道爬壁机器人，其特征在于，所述前驱动机构(1)包括与所述第二转动杆(5)相连接的第二中心座(26)、第二推杆电机(27)、第二伸缩杆(28)、第二弹簧(29)、第二套杆(30)、第二底座(31)、第二侧板(32)、第二电机(33)和第二驱动轮(34)，所述第二推杆电机(27)插接固定在所述第二中心座(26)的侧表面，所述第二推杆电机(27)的动力输出端与所述第二伸缩杆(28)的一端相连接，所述第二伸缩杆(28)的另一端可伸缩插套在所述第二套杆(30)的一端，所述第二弹簧(29套设在所述第二套杆(30)与所述第二推杆电机(27)之间的所述第二伸缩杆(28)上，所述第二底座(31)的中部固定在所述第二套杆(30)的另一端，所述第二侧板(32)的一端固定在所述第二底座(31)的两侧，所述第二电机(33)固定在一组所述第二侧板(32)的内侧，且所述第二电机(33)的动力输出端连接有转轴(35)，所述第二驱动轮(34)贯穿固定在所述转轴(35)上，所述转轴(35)的另一端与另一组所述第二侧板(32)可转动卡接，所述第二侧板(32)上固定有用于给所述前驱动机构(1)供电的第二电源(36)。

5.根据权利要求4所述的伸缩式管道爬壁机器人，其特征在于，一组所述第二侧板(32)的一侧固定有用于对所述第二驱动轮(34)进行轮前清洁的前清理机构(37)。