[发明专利]多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人

权利要求书

1.一种多足轮式机器人的摆足，设置在机器人机身（1）底部的中段，其特征在于，包括摆动伸缩足（2），所述的摆动伸缩足（2）下端设有行走轮（3），所述的摆动伸缩足（2）和机器人机身（1）之间设有能带动摆动伸缩足（2）沿机器人机身（1）纵向前后摆动的摆动驱动结构（4）；所述的摆动伸缩足（2）包括若干依次相连设置的摆动伸缩体（21），所述的机器人机身（1）和最上方的摆动伸缩体（21）相连，所述的行走轮（3）设置在最下方的摆动伸缩体（21）上，且所述的机器人机身（1）和最上方的摆动伸缩体（21）之间和任意相邻两个摆动伸缩体（21）之间设有能驱动摆动伸缩体（21）沿摆动伸缩足（2）长度方向移动的伸缩驱动组件（5）；所述的摆动驱动结构（4）设置在机器人机身（1）和摆动伸缩足（2）中位于最上方的摆动伸缩体（21）之间和摆动伸缩足（2）任意相邻两个摆动伸缩体（21）之间，且所述的摆动驱动结构（4）为电动关节式摆动驱动机构、齿轮式摆动驱动机构、带轮式摆动驱动机构中的任意一种；所述的摆动伸缩足（2）的数量为一个且居中设置在机器人机身（1）底部；或者所述的摆动伸缩足（2）的数量至少为两个且居中设置在机器人机身（1）底部，各摆动伸缩足（2）沿机器人机身（1）底部横向间隔分布；所述的摆动伸缩足（2）的摆动范围为摆动伸缩足轴向中轴线和机器人机身（1）纵向中轴线之间形成的夹角，且所述的夹角大小为0-180°；所述的伸缩驱动组件（5）包括设置在摆动伸缩足（2）中位于最上方的摆动伸缩体（21）与机器人机身（1）之间且驱动该摆动伸缩体（21）沿摆动伸缩足（2）长度方向移动的第一伸缩驱动结构（51）和设置在摆动伸缩足（2）中任意相邻两个的两个摆动伸缩体（21）之间且能驱动该相邻的两个摆动伸缩体（21）沿摆动伸缩足（2）长度方向相对移动的第二伸缩驱动结构（52）。

2.一种设有权利要求1所述的多足轮式机器人的摆足的多足轮式机器人，其特征在于，包括机器人机身（1），在机器人机身（1）底部设有沿着机器人机身（1）纵向间隔分布的至少两组轮式伸缩足（6），所述的摆动伸缩足（2）设置在两组轮式伸缩足（6）之间；所述的轮式伸缩足（6）下端具有轮体（62），且所述的轮式伸缩足（6）包括若干依次相连设置的轮式伸缩体（61），所述的机器人机身（1）和最上方的轮式伸缩体（61）相连，所述的轮体（62）设置在最下方的轮式伸缩体（61）上，且所述的机器人机身（1）和最上方的轮式伸缩体（61）之间和任意相邻两个轮式伸缩体（61）之间设有能驱动轮式伸缩体（61）沿轮式伸缩足（6）长度方向移动的轮式伸缩驱动组件（7）；每一组轮式伸缩足（6）中的轮式伸缩足（6）的数量至少为两个，同一组轮式伸缩足（6）中的各轮式伸缩足（6）沿机器人机身（1）底部横向间隔分布；所述的机器人机身（1）底部设有两组分别位于机器人机身（1）底部前段和后段的轮式伸缩足（6），每一组轮式伸缩足（6）分别包括两个轮式伸缩足（6）且同一组轮式伸缩足（6）中的两个轮式伸缩足（6）分别位于机器人机身（1）底部两侧，所述的摆动伸缩足（2）位于两组轮式伸缩足（6）之间，所述的摆动伸缩足（2）的数量为一个且居中设置在机器人机身（1）底部中段；或者，所述的摆动伸缩足（2）的数量为两个且分别居中设置在机器人机身（1）底部中段两侧。