[发明专利]一种工业机器人标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种工业机器人标定装置，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)的顶端设置有工作台(2)，所述工作台(2)的顶端中间位置设置有X向电缸(3)，所述X向电缸(3)的一侧设置有Y向电缸(4)，所述X向电缸(3)与所述Y向电缸(4)上均设置有滑块机构(5)，所述滑块机构(5)的顶端均设置有限位条(6)，所述限位条(6)的顶端设置有滑台(7)；

所述基座(1)的顶端且位于所述工作台(2)的一侧设置有机器人手臂(8)，所述机器人手臂(8)的末端设置有标定机构(9)，所述基座(1)的一侧设置有控制面板(10)，所述控制面板(10)内设置有控制单元(11)；

所述标定机构(9)包括设置在所述机器人手臂(8)末端的连接法兰(901)，所述连接法兰(901)的中间位置设置有夹具(902)，所述夹具(902)的两侧对称设置有视觉检测高频照相机(903)，所述夹具(902)的上方与下方对称设置有超声波定位组件(904)；

所述超声波定位组件(904)包括与所述连接法兰(901)螺纹连接的壳体(905)，所述壳体(905)内侧顶部设置有超声波接收器(906)，所述超声波接收器(906)的一侧设置有聚能杯一(907)，所述壳体(905)内侧底部设置有超声波发生器(908)，所述超声波发生器(908)的一侧设置有聚能杯二(909)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述Y向电缸(4)的轴线垂直于所述X向电缸(3)的轴线的延长线。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述滑块机构(5)包括与所述X向电缸(3)和所述Y向电缸(4)上滑槽滑动连接的滑块(501)，所述滑块(501)的顶端中间位置设置有连接块(502)，所述连接块(502)的顶端对称设置有若干滚轮轴(503)，所述滚轮轴(503)的顶部均设置有滚轮(504)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述连接块(502)的侧面设置有位移传感器(505)，且所述位移传感器(505)位于所述连接块(502)侧面的几何中心。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，若干对称设置的所述滚轮(504)之间设置有所述限位条(6)，且所述滚轮(504)的外圆面与所述限位条(6)侧面之间相切并滚动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述控制单元(11)包括移动控制模块(12)、位置计算模块(13)、视觉检测模块(14)、超声波定位模块(15)、误差修正模块(16)及移动补偿模块(17)。

7.根据权利要求3所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述限位条(6)的两端均设置有限位块(601)，所述限位块(601)上均设置有圆弧槽(602)，且所述圆弧槽(602)的直径大于所述滚轮(504)的直径。

8.一种工业机器人标定方法，其特征在于，用于权利要求1-7中任意一项所述的一种工业机器人标定装置实现工业机器人的标定，该方法包括以下步骤：

S1：首先物料由滑台(7)移动至指定位置；

S2：控制单元(11)控制机器人手臂(8)按预设轨迹移动夹取物料；

S3：当夹具(902)靠近物料时，通过超声波定位组件(904)定位物料位置，并通过视觉检测高频照相机(903)检测位移误差；

S4：通过误差修正模块(16)和移动补偿模块(17)修正机器人手臂(8)的移动轨迹。