[发明专利]目标物体自动标注方法与装置

权利要求书

1.一种基于激光点云的目标物体自动标注方法，其特征在于，包括：

根据第一点云数据中目标物体在第一投影面的第一投影确定第一标注框；

获取所述第一标注框内的第二点云数据；

根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框；

根据所述第一标注框、所述第二标注框和所述第三标注框确定所述目标物体的最小包围盒坐标；

根据所述最小包围盒坐标在所述第一点云数据中显示所述目标物体的最小包围盒；

其中，所述第一投影面为地平面，所述第二投影面垂直于所述第一投影面，所述第三投影面垂直于所述第一投影面和所述第二投影面；

所述根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框包括：

根据所述第二点云数据中目标物体的高度信息确定所述第二投影和所述第三投影，所述高度信息来自于激光射线投射。

2.如权利要求1所述的目标物体自动标注方法，其特征在于，还包括：

响应最小包围盒平移指令，基于所述第一投影面平移所述最小包围盒。

3.如权利要求1所述的目标物体自动标注方法，其特征在于，还包括：

响应最小包围盒旋转指令，基于所述第一投影面的法线旋转所述最小包围盒。

4.如权利要求1所述的目标物体自动标注方法，其特征在于，还包括：

响应最小包围盒调整指令，更新所述第一标注框、所述第二标注框、所述第三标注框中至少两个的尺寸。

5.如权利要求1所述的目标物体自动标注方法，其特征在于，所述显示所述目标物体的最小包围盒包括：

通过立体形态显示所述目标物体与包围所述目标物体的所述最小包围盒；

通过平面形态显示所述目标物体的俯视图及所述第一标注框、所述目标物体的主视图或后视图及所述第二标注框、所述目标物体的左视图或右视图及所述第三标注框。

6.如权利要求1～5任一项所述的目标物体自动标注方法，其特征在于，所述目标物体自动标注方法基于浏览器实现，所述第一点云数据通过浏览器显示，所述最小包围盒、所述第一标注框、所述第二标注框、所述第三标注框分别通过不同的浏览器窗口显示。

7.一种目标物体自动标注装置，其特征在于，包括：

基准框确定模块，设置为根据第一点云数据中目标物体在第一投影面的第一投影确定第一标注框；

点云块获取模块，设置为获取所述第一标注框内的第二点云数据；

从属框确定模块，设置为根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框；

最小包围盒确定模块，设置为根据所述第一标注框、所述第二标注框和所述第三标注框确定所述目标物体的最小包围盒坐标；

立体标注模块，设置为根据所述最小包围盒坐标在所述第一点云数据中显示所述目标物体的最小包围盒；其中，所述第一投影面为地平面，所述第二投影面垂直于所述第一投影面，所述第三投影面垂直于所述第一投影面和所述第二投影面；

所述从属框确定模块设置为：根据所述第二点云数据中目标物体的高度信息确定所述第二投影和所述第三投影，所述高度信息来自于激光射线投射。

8.如权利要求7所述的目标物体自动标注装置，其特征在于，还包括：

平移模块，设置为响应最小包围盒平移指令，基于所述第一投影面平移所述最小包围盒。

9.如权利要求7所述的目标物体自动标注装置，其特征在于，还包括：

旋转模块，设置为响应最小包围盒旋转指令，基于所述第一投影面的法线旋转所述最小包围盒。

10.如权利要求7所述的目标物体自动标注装置，其特征在于，还包括：

调整模块，设置为响应最小包围盒调整指令，更新所述第一标注框、所述第二标注框、所述第三标注框中至少两个的尺寸。