[发明专利]离心式起垄播种机及播量反馈控制方法

权利要求书

1.一种离心式起垄播种机播量反馈控制方法，其特征在于：所述反馈控制方法包括如下步骤：

1)试验确定排种器转速与单位时间内排种粒数的关系S＝f(n)；

2)播种作业之前初始化，并设定理论粒距l₀；

3)播种作业过程中，当播种机以预设速度V₀行驶，根据n₀＝V₀/l₀计算单位时间初始排种粒数n₀，再根据S₀＝f(n₀)计算初始排种器转速S₀并驱动离心式排种器转动；

4)当起垄机速度发生变化时，安装在起垄机行走轮轴上的转速盘随着机器的前进而转动；当有磁钢经过霍尔传感器时，霍尔传感器输出为低电平，将低电平输出信号传递控制单元，控制单元获取单位时间内低电平并对其进行计数，当单位时间内计数为a时，此时得到当前起垄机行驶速度V_测＝2πrA/a，其中，r为起垄机地轮半径，A为单位时间内脉冲数，a为磁钢的数目；

5)当V_测不等于V₀时跳转至步骤3)根据当前起垄机行驶速度V_测得到当前起垄机行驶速度的排种粒数n_理＝V_测/l₀，然后根据S＝f(n)得到S_理，控制单元将排种器转速信息传递给电机驱动信号输出端，使得步进电机以S_理转动；

6)当离心式排种器以转速S_理工作时，通过安装在离心式排种器投种口处的光电传感器检测种子排种量，当有种子下落时输出为低电平，光电传感器将在单位时间内获得的种子脉冲数b传递给控制单元进行计数，测得排种粒数n_测＝b，将n_测与理论排种粒数n_理进行比较；

若n_测大于n_理则按步进电机转速S＝S_理-K(n_测-n_理)减小步进电机转速直至n_测＝n_理；若n_测小于n_理则按步进电机转速S＝S_理+K(n_理-n_测)增大步进电机转速直至n_测＝n_理。

2.根据权利要求1所述离心式起垄播种机播量反馈控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，根据试验获取不同转速下所对应的单位时间排种粒数，得到转速-排种粒数若干组数据，并拟合得到排种器工作转速与单位时间内排种粒数的线性关系式即S＝cn+d，其中，c和d为拟合参数。

3.一种具有权1所述播量反馈控制的离心式起垄播种机，包括起垄机(1)、步进电机、地轮(9)及排种器(7)，步进电机与排种器(7)的转动轴连接；其特征在于：还包括测速装置、播量检测装置以及控制单元(2)，所述测速装置包括霍尔传感器(3)、转速盘(4)、磁钢(5)，磁钢(5)均匀放置在转速盘(4)上，转速盘(4)固定在地轮(9)上，霍尔传感器(3)安装位置播种机的变速箱上；所述播量检测装置包括光电传感器(6)，光电传感器(6)安装在排种器(7)的投种口(8)；

霍尔传感器(3)的输出端与控制单元(2)的转速信号输入端相连，步进电机与控制单元(2)的电机驱动信号输出端相连，光电传感器(6)的输出端与控制单元(2)的播量检测输入端相连。