[发明专利]激光雷达、数据处理方法及数据处理模块、介质

权利要求书

1.一种激光雷达，所述激光雷达包括旋转扫描机构，其特征在于，激光雷达还包括：接收光学模块、回波探测模块和图像采集模块，其中：

所述旋转扫描机构，适于通过机械装置进行旋转；

所述接收光学模块，适于在所述旋转扫描机构进行旋转的过程中，将入射光传递至所述回波探测模块和所述图像采集模块；

所述回波探测模块，适于由所述接收光学模块入射的入射光中获取回波信号，得到回波探测信息；

所述图像采集模块，适于将通过所述接收光学模块入射的入射光转换为相应的电信号，得到图像信息。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括以下至少一种：

转镜扫描式激光雷达；其中的转镜由所述旋转扫描机构带动旋转；

机械转动式激光雷达；其中，所述接收光学模块、回波探测模块以及图像采集模块由所述旋转扫描机构带动旋转。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达为转镜扫描式激光雷达，所述回波探测模块和图像采集模块位于所述激光雷达的转镜的同侧。

4.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达为转镜扫描式激光雷达，所述回波探测模块和图像采集模块分别位于所述激光雷达的转镜的两侧。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述回波探测模块和所述图像采集模块采用如下任意一种方式设置于所述激光雷达中：

所述回波探测模块和所述图像采集模块设置于同一基板的同一硅片上；

所述回波探测模块和所述图像采集模块设置于同一基板的不同硅片上；

所述回波探测模块和所述图像采集模块设置于同一印刷线路板的不同的基板上；

所述回波探测模块和所述图像采集模块设置于不同印刷电路板的基板上。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述基板上覆盖有塑封层，在所述塑封层开设对应于回波探测模块的第一透光窗和对应于图像采集模块的第二透光窗。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述图像采集模块包括像素级滤光模块，适于对入射光进行滤光，所述像素级滤光模块采用半导体工艺实现。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述回波探测模块和所述图像采集模块分别采用以下任意一种结构类型设置于硅片上：

-前照式结构；

-后照式结构；

-堆栈式结构。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，设置于同一硅片上的所述回波探测模块和所述图像采集模块采用相同的结构类型。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述图像采集模块包括：由N×M个成像单元组成的成像单元阵列，N和M均为正整数，N表示行数，M表示列数。

11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述成像单元阵列的行数N≥M。

12.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述回波探测模块的行向视场角与所述图像采集模块的行向视场角一致或存在确定的对应关系。

13.根据权利要求10-12任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述成像单元阵列包括多个成像单元组，所述成像单元组包括至少一个成像单元，且各个成像单元组的曝光结果经过信号积分处理后得到图像信息。

14.根据权利要求13所述的激光雷达，其特征在于，所述信号积分处理为时间延迟积分处理。