[发明专利]一种应用于光伏领域的AGV清洁机器人

权利要求书

1.一种应用于光伏领域的AGV清洁机器人，其特征在于：包括用于按照预定线路行走的底盘(100)、多关节机械臂(200)和清扫毛刷组件(300)；

所述多关节机械臂(200)可旋转地设置在所述底盘(100)上，用于清洁光伏面板的所述清扫毛刷组件(300)设置在所述多关节机械臂(200)的自由端上；

所述底盘(100)包括自动驾驶传感系统(130)和自动驾驶控制主机(113)所述自动驾驶传感系统(130)与所述自动驾驶控制主机(113)电连接；

所述多关节机械臂(200)包括机械臂运动控制主机(260)，所述清扫毛刷组件(300)包括毛刷传感系统(340)，所述机械臂运动控制主机(260)与所述毛刷传感系统(340)电连接。

2.根据权利要求1所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述底盘(100)还包括车体组件(110)、腰转台传感器组件(120)；

所述车体组件(110)包括设置在其侧面的履带(111)、设置在所述车体组件(110)顶部的机械臂安装位(112)，所述自动驾驶控制主机(113)设置在所述车体组件(110)的任意位置；

所述腰转台传感器组件(120)包括第一腰转台位置传感器(121)、第二腰转台位置传感器(122)、第三腰转台位置传感器(123)、第一腰转台限位开关(124)和第二腰转台限位开关(125)，前述三个腰转台位置传感器呈圆弧形分布，且两两之间间隔角度相等，前述两个腰转台限位开关分别位于所述圆弧形的两端点位置；

所述自动驾驶传感系统(130)包括前监控摄像头(131)、后监控摄像头(132)、激光扫描雷达(133)、毫米波雷达(134)、后GPS天线(135)和前GPS天线(136)，其中所述前监控摄像头(131)、后监控摄像头(132)、激光扫描雷达(133)和前GPS天线(136)设置于所述车体组件(110)移动方向的前端，所述毫米波雷达(134)和后GPS天线(135)设置于所述车体组件(110)移动方向的后端。

3.根据权利要求2所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述车体组件(110)内部还设置有电源，所述电源为整个AGV清洁机器人供电；所述电源旁还设置有电池低温加热设备(140)。

4.根据权利要求1所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述多关节机械臂(200)包括与所述底盘(100)水平转动连接的机械臂腰转台组件(210)，所述多关节机械臂(200)还包括活动连接在所述机械臂腰转台组件(210)上的大臂组件(220)以及活动连接在所述大臂组件(220)上的小臂组件(230)，所述小臂组件(230)远离所述大臂组件(220)的一端还设置有转接板组件(240)，所述机械臂运动控制主机(260)设置在所述转接板组件(240)上，所述机械臂运动控制主机(260)电连接所述机械臂腰转台组件(210)、大臂组件(220)和所述小臂组件(230)。

5.根据权利要求4所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述机械臂腰转台组件(210)包括与所述底盘(100)水平转动连接的腰转台(211)，所述机械臂腰转台组件(210)还包括驱动所述腰转台(211)在所述底盘(100)上水平转动的减速电机(212)。

6.根据权利要求4所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述大臂组件(220)包括一端与所述机械臂腰转台(210)转动连接的机械臂大臂(221)，所述大臂组件(220)还包括驱动所述机械臂大臂(221)活动的大臂驱动电缸(222)，所述大臂驱动电缸(222)的两端分别连接所述机械臂腰转台(210)和机械臂大臂(221)，所述机械臂大臂(221)靠近所述机械臂腰转台(210)处还设置有机械臂配重箱(223)。

7.根据权利要求4所述的AGV清洁机器人，其特征在于：所述小臂组件(230)包括一端转动连接在所述大臂组件(220)上的机械臂小臂(231)，所述小臂组件(230)还包括驱动所述机械臂小臂(231)活动的小臂驱动电缸(232)，所述小臂驱动电缸(232)的两端分别连接所述大臂组件(220)和机械臂小臂(231)。