[发明专利]一种工业机器人标定机构及标定方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人标定机构及标定方法，包括支撑机构、龙门架和移动机构，支撑机构包括有底盘、齿盘和顶盘，底盘的底端面中心位置设有第一伺服电机，第一伺服电机通过动力轴转动贯穿底盘，且与齿盘的底端面中心位置连接，齿盘转动设置在底盘的顶端面，顶盘转动设置在齿盘的顶端面，龙门架相对侧壁底端均设有与齿盘转动啮合的齿块，龙门架的顶端面水平设有第一齿条，移动机构包括有移动座，移动座通过贯穿孔滑动套接在龙门架的顶端横梁位置。本发明便于快速进行标定操作，且标定过程中，标定工具与标定工件不会发生刚性碰撞，则不会出现标定工具碰撞、划伤，损坏工件、缩短机器人寿命等问题，提高机器人的标定精确性。

技术领域

本发明涉及工业机器人标定相关技术领域，具体为一种工业机器人标定机构及标定方法。

背景技术

随着机器人技术在各行各业中的广泛应用，业界对工业机器人的重复定位精度和绝对定位精度要求也越来越高；传统工业机器人在使用过程中需要根据使用需求对工件坐标系及工具坐标系进行标定；传统标定工具为刚性工具，标定件直接安装在工业机器人上，在标定过程中由于操作失误，机器人标定位置错误，造成标定工具与标定工件发生碰撞，容易出现标定工具碰撞、划伤，损坏工件、缩短机器人寿命等问题，直接影响到机器人的标定精确性，所以这里设计生产了一种工业机器人标定机构及标定方法，以便于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人标定机构及标定方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人标定机构，包括支撑机构、龙门架和移动机构，所述支撑机构包括有底盘、齿盘和顶盘，所述底盘的底端面中心位置设有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过动力轴转动贯穿底盘，且与齿盘的底端面中心位置连接，所述齿盘转动设置在底盘的顶端面，所述顶盘转动设置在齿盘的顶端面，所述龙门架相对侧壁底端均设有与齿盘转动啮合的齿块，所述龙门架的顶端面水平设有第一齿条，所述移动机构包括有移动座，所述移动座开设有贯穿移动座左右侧壁的贯穿孔，所述移动座通过贯穿孔滑动套接在龙门架的顶端横梁位置。

在进一步的实施例中，所述底盘的底端面边缘位置垂直设有若干个呈环形均匀间隔分布的支撑底脚。

在进一步的实施例中，所述顶盘与底盘的直径相同，且齿盘的对称的两个齿顶之间的距离为顶盘的直径的0.8倍。

在进一步的实施例中，所述移动座的前端面顶端设有第二伺服电机，所述移动座的内腔顶端设有放置空腔，且放置空腔的底端面与贯穿孔的内腔之间设有连通孔，所述第二伺服电机通过动力轴转动延伸至放置空腔，且固定套接有位于放置空腔内腔的第一传动齿柱，所述第一传动齿柱的径向侧壁最低点贯穿连通孔，且与龙门架顶端面的第一齿条转动啮合。

在进一步的实施例中，所述移动座的底端面中心开设有放置槽，所述放置槽的内腔两侧侧壁之间通过销轴转动设有第二传动齿柱，且第二传动齿柱的径向侧壁最低点延伸至移动座的下方，所述移动座的侧壁设有第三伺服电机，所述第三伺服电机通过动力轴转动贯穿移动座侧壁，且与第二传动齿柱轴向侧壁固定连接，所述移动座的底端两侧中段位置均设有铰接板，两个所述铰接板之间铰接有可前后摆动的调节大臂，所述调节大臂的顶端呈球型结构，且开设有若干个与第二传动齿柱匹配啮合的匹配齿槽。

在进一步的实施例中，所述调节大臂的底端面同体向上开设有T型缓冲槽，所述T型缓冲槽内腔滑动插接有T型缓冲杆，所述T型缓冲杆的尖端贯穿T型缓冲槽的内腔，且连接有球型标定块，所述T型缓冲杆与T型缓冲槽的内腔之间连接有弹簧。