[发明专利]一种自行走设备、控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自行走设备，其特征在于，包含：第一控制模块及第二控制模块，所述第一控制模块包含通信模块，所述通信模块用以通过网络连接后台运维终端；

所述第二控制模块电性连接所述第一控制模块，所述第二控制模块包含第一控制组件及第二控制组件，

所述第一控制组件及第二控制组件分别连接第一控制模块，

所述第二控制模块接收并响应所述第一控制模块的指令或后台运维终端的指令，以控制所述自行走设备。

2.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述第一控制组件及第二控制组件集成于一体，所述第二控制组件基于接收的第一控制组件的指令或所述第一控制模块的指令以控制所述自行走设备移动至目的地。

3.如权利要求1或2所述的自行走设备，其特征在于，所述第二控制模块包含：

导航模块、电机控制模块及数据采集模块，

所述电机控制模块电性连接驱动电机或驱动电机及转向电机，基于指令控制驱动电机或驱动电机及转向电机；

所述数据采集模块，以在所述自行走设备静止和/或移动的过程中采集其周边的信息并传输至第一控制组件；

所述导航模块，以引导所述自行走设备至目的地。

4.一种自行走设备的控制系统，其特征在于，包含如权利要求1-3中任一项所述的自行走设备及后台运维终端，所述后台运维终端通过网络连接所述通信模块进而连接至第一控制模块。

5.如权利要求4所述的自行走设备的控制系统，其特征在于，所述后台运维终端成功连接第一控制模块后，后台运维终端获得第一控制模块预设的控制权限并基于第一控制模块远程控制和/或升级所述自行走设备。

6.如权利要求4所述的自行走设备的控制系统，其特征在于，所述第二控制模块基于数据采集模块采集获得的地图变更信息传送给后台运维终端，以便出现未知的情况下获得后台的协助。

7.如权利要求4所述的自行走设备的控制系统，其特征在于，所述第二控制模块基于获得的数据采集模块采样的信息实时的调整自行走设备的移动速度和/或姿势并将适应的指令发送至导航模块，

所述导航模块接收并将其传输至所述运动控制模块，所述运动控制模块接收并响应所述指令控制所述自行走设备。

8.一种自行走设备的控制方法，其特征在于，所述自行走设备包含第一控制模块及第二控制模块，所述第一控制模块连接第二控制模块并进行信息交互，所述第一控制模块包含通信模块，所述控制方法包含如下步骤：

S1.后台运维终端基于网络连接通信模块进而连接至第一控制模块、

S2.后台运维终端获得第一控制模块预设的控制权限，

S3.后台运维终端基于第一控制模块控制第二控制模块或获取自行走设备的信息。

9.如权利要求8所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，

所述步骤S3中包含，后台运维终端基于第一控制模块控制第二控制模块第一控制组件和/或第二控制组件。

10.如权利要求8所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中包含，获取自行走设备的信息至少包含自行走设备的状态数据、位置数据、任务数据、实时数据、历史数据或传感器数据中的一种或其组合。