[发明专利]一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法有效
| 申请号： | 202010891669.X | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112198837B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 李泷杲;黄翔;褚文敏;李根;曾琪;周蒯;李航宇;楼佩煌;钱晓明 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402;B23P19/10 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 康进广 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 控制 飞机 结构件 定位 单位 方法 | ||
1.一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过激光跟踪仪(6)测量出飞机结构件(1)的位姿并通过构建力控制轴的传动模型，确定混合控制参数；
S2：使球窝(4)沿X/Y方向运动，让球头(3)和球窝(4)的位置在X/Y方向尽量重合；
S3：球窝(4)沿Z方向运行，直至与球窝(4)接触；
S4：通过混合控制使球窝(4)依从运动阶段沿Z轴抬升，直至球头(3)完全进入球窝(4)；
所述定位单元(2)包括伺服电机、滚珠丝杠螺母、直线导轨和滑动平台组成；
所述混合控制参数的计算，包括以下步骤：
S21：使用激光跟踪仪(6)测量飞机结构件(1)位姿，计算出球头(3)在全局坐标系中的位置；
S22：根据力矩平衡原理，计算出飞机大部件的理论支撑力；
S23：进行力控制轴传动系统建模；
S24：根据传动系统模型进行力控制轴的PID参数优化；
所述S2中具体包括以下内容：
S31：球窝(4)的位置测量；
S32：根据球头(3)和球窝(4)的相对位置关系，驱动定位单元(2)使球窝(4)沿X/Y方向运动，让球头(3)和球窝(4)的位置在X/Y方向尽量重合；
所述S3中还包括以下内容：
S41：球窝(4)和定位单元(2)末端之间安装有三维力传感器，将定位单元(2)的X/Y轴锁死，驱动定位单元(2)的Z轴，使球窝(4)接近球头(3)；
S42：三维力传感器检测到球头(3)和球窝(4)的接触力，球窝(4)立即停止运动；
所述S4中还包括以下内容：
S51：在控制系统中将定位单元(2)的X/Y轴切换为力控制模式，定位单元(2)的Z轴为位置控制轴；
S52：球窝(4)沿Z方向继续上升，定位单元(2)的X/Y通过力反馈控制使球窝(4)沿着球头(3)外表面做依从运动；
S53：当三维力传感器检测到球窝(4)与球头(3)Z向的接触力达到理论支撑力后，定位单元(2)停止运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，其特征在于，所述球头(3)在全局坐标系中的坐标为
3.根据权利要求2所述的一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，其特征在于，所述S24具体为根据力控制轴的控制框图在Malab建立仿真模型，进行PID参数调节。
4.根据权利要求3所述的一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，其特征在于，所述力控制轴为定位单元(2)的X/Y轴。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院，未经南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010891669.X/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
