[发明专利]一种医用辅助工具

说明书

本发明公开了一种医用辅助工具，尤其是医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，该机械臂装置包括锁紧机构，其用于将机械臂装置与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件。该机械臂装置的使用可以至少可以简化机械臂装置的锁紧操作，提高操作效率。

技术领域

本发明属于医用辅助工具领域，尤其涉及医用机械臂装置。

背景技术

在手术中，有时为了方便操作，需要用支架固定医疗器械如超声、内窥镜、手术钳、消融针、导航支架等。现有的解决方案一般是使用机械式支架，通过手拧旋钮将医疗器械锁定在操作位置。但是这种方案需要医生一只手握住前端固定医疗器械的同时另一只手旋转旋钮，有时并不灵活而且可能会阻碍手术空间，影响使用体验。并且，机械式支架在医生未施力的情况下，直接掉落，不利于医疗器械的固定等操作，影响操作效率。此外，当前的机械式支架锁定操作复杂，需要多处锁定，难于提高位置固定效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

第一方面，本发明提供了一种医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，其特征在于，该机械臂装置包括：

第一臂，其包括第一壳体和第一推杆，所述第一推杆至少部分地位于所述第一壳体中；所述第一臂的第一端与所述第一连接机构枢轴连接，所述第一臂的第二端与所述第二连接机构枢转连接；锁紧机构，其用于将所述第一臂与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件；所述第二端通过所述锁紧机构与所述第二连接机构可旋转连接，当所述机械臂装置位于操作位置时，转动所述致动件，所述枢轴上的所述第一推动件推动所述第一推杆的第一连接端，所述第一推杆推动所述第一连接机构的第一关节件，使所述第一关节件与所述第一连接机构的第二关节件相抵接；所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二连接机构的第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。

采用上述技术方案，在该机械臂装置位于操作位置时，一个锁紧机构可同时锁紧三个关节，减少了锁紧操作频次，提高了操作效率。尤其是机械臂装置在具有不超过三个关节的情况下，可通过一键锁紧，快速固定末端执行器的姿态。

根据本发明的另一实施方式，所述枢轴包括第一限位件，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述致动件与所述第一限位件配合，在所述枢轴上推动所述第一推动件、所述第二推动件相互靠近，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。

根据本发明的另一实施方式，所述第一推动件、所述第二推动件固定连接在所述枢轴上，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴在所述致动件的带动下转动，使得所述第一推动件、所述第二推动件径向转动，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。

根据本发明的另一实施方式，所述机械臂装置还包括第二臂，所述第二臂包括第二壳体和第二推杆，所述第二推杆至少部分地位于所述第二壳体中；所述第二连接机构通过所述第二臂与所述锁紧机构连接，使得所述第二臂的第四端通过所述锁紧机构与所述第二端可旋转连接；当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二推杆的第三连接端，所述第二推杆推动所述第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。

根据本发明的另一实施方式，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中。

根据本发明的另一实施方式，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中；所述第四端设置有第二通道，所述第三连接端伸入所述第二通道中，所述第二推动件至少部分地位于所述第二通道中。