[发明专利]爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置及防吸合方法

说明书

本发明涉及一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置及防吸合方法，在爬壁机器人的位于磁吸盘前、后端的机架上设置塔筒横焊缝防吸合机构，在紧邻磁吸盘前、后端的机架上设置塔筒纵焊缝防吸合机构。本发明通过在爬壁机器人上安装塔筒焊缝防吸合装置之后，可使爬壁机器人在经过塔筒上的纵焊缝和横焊缝时，即使活动支臂的张开角度再大，磁吸盘的吸合盘面与塔筒表面之间的间距再小，也会通过设置在磁吸盘端部和中部的滚轴、通过设置在磁吸盘两端的滚轴，对磁吸盘起到一个支撑作用，使磁吸盘不能与外凸于塔筒表面的焊缝相吸合，从而有效避免了爬壁机器人在经过塔筒上的焊缝时极易出现的吸停事故，保障了爬壁机器人清洗风机塔筒作业的顺利完成。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置及防吸合方法。

背景技术

爬壁机器人需要具有较大的爬升能力，而爬升能力的体现主要是爬壁机器人上所使用的驱动电机为车轮所提供的转动力矩的大小来决定的。传统的爬壁机器人一般是在每个爬行支臂上配置一套电机减速器，而这种一级减速的动力驱动方式所存在的问题是：为了满足爬壁机器人的运行条件的要求，势必需要配置大减速比的减速器，这样自然就会加重电机减速器的自重，而多台电机减速器被加装到爬壁机器人上，就势必会加大机器人的自身重量，相应降低了机器人的荷载能力，从而降低了爬壁机器人的工作特性。

发明内容

本发明的目的之一就是提供一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，以解决现有爬壁机器人存在的自重较大和荷载力不高的问题。

本发明的目的之二就是提供一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合方法，以解决现有爬壁机器人存在的自重较大和荷载力不高的问题

本发明的目的之一是这样实现的：一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，包括塔筒横焊缝防吸合机构和塔筒纵焊缝防吸合机构；

所述塔筒横焊缝防吸合机构包括：

滚轮支架，固定在爬壁机器人的机架上，其安装位置位于机架上的磁吸盘的前、后端；以及

滚轮，安装在所述滚轮支架上，滚轮的轮面下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面，以对机架和磁吸盘形成平面支撑，使磁吸盘的吸合作用面与塔筒作业面保持非接触间隙。

所述塔筒纵焊缝防吸合机构包括：

滚轴支架，有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；以及

滚轴，由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面。

在塔筒横焊缝防吸合机构中，所述滚轮的轴心线与所述机架的长向相垂直，所述滚轮的轮面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。

在塔筒横焊缝防吸合机构中，所述滚轮支架有四个，两两一组，分列在磁吸盘的前、后端的机架上。

在塔筒纵焊缝防吸合机构中，所述滚轴与所述机架的长向相垂直，所述滚轴的轴面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。

在组成所述机架的中心杆架上所安装的端部强磁铁的外端部，还设置有滚珠支撑组件，所述滚珠支撑组件中的滚珠有外凸球面，该外凸球面的最高点突出于磁吸盘的吸合作用面，以作为塔筒纵焊缝防吸合机构的补充，在爬壁机器人的中心线正好对准风机塔筒纵焊缝时，对机架中心杆架上安装的端部强磁铁予以支撑，以避免爬壁机器人行走时端部强磁铁与塔筒纵焊缝相吸合。

本发明的目的之二是这样实现的：一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合方法，在爬壁机器人的位于磁吸盘前、后端的机架上设置塔筒横焊缝防吸合机构，在紧邻磁吸盘前、后端的机架上设置塔筒纵焊缝防吸合机构；

所述塔筒横焊缝防吸合机构包括：

滚轮支架，固定在爬壁机器人的机架上，其安装位置位于机架上的磁吸盘的前、后端；以及