[发明专利]车辆压线的确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆压线的确定方法，其特征在于，包括：

对待审核的交通图像进行语义分割，得到所述交通图像中目标车辆的分割信息；

基于所述目标车辆的分割信息对所述目标车辆的底盘框进行拟合处理，拟合成功后得到所述目标车辆的底盘拟合框；

若所述目标车辆的底盘拟合框与车道线相交，则确定所述目标车辆压线；

所述目标车辆的分割信息包括多个检测点；

所述基于所述目标车辆的分割信息对所述目标车辆的底盘框进行拟合处理，包括：

根据所述目标车辆的检测框和所述分割信息，从所述多个检测点中确定位于所述目标车辆的检测框内的有效检测点；

若所述有效检测点构成的轮廓的外接最小矩形的面积大于预设阈值，则将所述有效检测点构成的轮廓作为所述目标车辆的分割轮廓；

基于所述分割轮廓对所述目标车辆的底盘框进行拟合处理；

在对所述目标车辆的底盘框拟合失败之后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的检测框与所述车道线的交点位置；基于所述交点位置，确定所述目标车辆与所述车道线是否相交；

设所述检测框的左上点坐标为(x_lf，y_top)，右下角坐标为(x_rt，y_bottom)，宽为高为所述基于所述交点位置，确定所述目标车辆与所述车道线是否相交，包括：

若所述车道线与所述检测框的下边界相交，则确定相交的交点在所述下边界的位置；

若所述位置的值大于第一阈值并且小于第二阈值，并且所述车道线与第一直线的交点的横坐标满足则确定所述目标车辆与所述车道线相交；

若所述位置的值小于或等于所述第一阈值，所述车道线与第二直线的交点的横坐标满足并且所述车道线与第三直线的交点的横坐标满足则确定所述目标车辆与所述车道线相交；

若所述位置的值大于或等于所述第二阈值，所述车道线与所述第二直线的交点的横坐标满足并且所述车道线与所述第三直线的交点的横坐标满足则确定所述目标车辆与所述车道线相交，

其中，所述第一直线的表达式为所述第二直线的表达式为所述第三直线的表达式为y＝y_top。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的分割轮廓对所述目标车辆的底盘框进行拟合，包括：

基于所述目标车辆的分割轮廓，确定所述目标车辆的底盘框的下边界拟合区域，所述下边界拟合区域用于对所述底盘框的下边界进行拟合；

通过所述下边界拟合区域内的点拟合所述目标车辆的底盘框的下边界；

基于所述下边界的第一端点以及所述分割轮廓，确定所述目标车辆的底盘框的第一侧边界；

基于所述下边界的第二端点以及所述分割轮廓，确定所述目标车辆的底盘框的第二侧边界；

基于所述下边界、所述第一侧边界以及所述第二侧边界中的至少两个，确定所述目标车辆的底盘框的上边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的分割轮廓，确定所述目标车辆的底盘框的下边界拟合区域，包括：

从所述目标车辆的检测框的下边界开始，统计所述分割轮廓中纵坐标为所述检测框的下边界的纵坐标的点的数量；

若所述数量大于或等于预定阈值，则将统计的各个点所处的区域作为所述目标车辆的底盘框的第一下边界拟合区域；

若所述数量小于所述预定阈值，则将更新所述纵坐标的值，统计所述分割轮廓中纵坐标为更新后的纵坐标的点的数量，直到所述数量大于或等于所述预定阈值为止。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定阈值为所述目标车辆的检测框的长宽比与所述分割轮廓中包含的点的数量的乘积，其中，所述长宽比为所述检测框的宽与所述检测框的长宽之和的比值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述下边界拟合区域内的点拟合所述目标车辆的底盘框的下边界，包括：

对所述第一下边界拟合区域中的点进行直线拟合，得到第一线段；

基于所述第一线段确定所述目标车辆的底盘框的下边界。