[发明专利]狭窄空间内高灵巧装配机构

说明书

本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。本发明中执行机构与驱动机构分离设计，能够保证执行机构的体积更小，更有利于在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。

技术领域

本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。

背景技术

随着制造行业的不断发展，人力成本逐年上升，劳动力短缺愈加严重，人工装配逐步被自动化装配取代，可以获得更好的一致性和装配效率，降低产品装配成本。目前常见的装配自动化主要是在主要用于汽车零件装配，3C电子零件装配等领域，通常作业空间较为空旷，安装过程较为简单，但是针对狭小空间超复杂装配作业，比如狭小腔体内部的装配等，技术发展还不完善。因此，急需一种能在狭窄空间内进行高效灵活装配的机构。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种狭窄空间内高灵巧装配机构，实现在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种狭窄空间内高灵巧装配机构，包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。

所述执行机构包括执行器底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ及连杆Ⅳ，其中连杆Ⅰ通过轴Ⅰ与执行器底座转动连接，连杆Ⅱ的一端通过轴Ⅱ与连杆Ⅰ转动连接，且轴Ⅱ与轴Ⅰ垂直；连杆Ⅲ的一端通过轴Ⅲ与连杆Ⅱ的另一端转动连接，且轴Ⅲ与轴Ⅱ平行；连杆Ⅲ的另一端通过轴Ⅳ与连杆Ⅳ的一端转动连接，且轴Ⅳ与轴Ⅲ垂直；连杆Ⅳ的末端设有碗轴Ⅰ和碗轴Ⅱ，碗轴Ⅰ和碗轴Ⅱ的轴线共线于轴Ⅴ上，轴Ⅴ与轴Ⅳ垂直；碗轴Ⅰ和碗轴Ⅱ通过传动装置与工具安装法兰连接。

所述传动装置包括斜齿轮Ⅰ、斜齿轮Ⅱ、斜齿轮Ⅲ、斜齿轮Ⅳ及轴Ⅵ，其中斜齿轮Ⅰ和斜齿轮Ⅱ分别设置于所述碗轴Ⅰ和所述碗轴Ⅱ上，斜齿轮Ⅳ设置于轴Ⅵ上，并且与斜齿轮Ⅰ和斜齿轮Ⅱ啮合；斜齿轮Ⅲ可转动地设置于轴Ⅵ的上端，且与斜齿轮Ⅰ和斜齿轮Ⅱ啮合；轴Ⅵ的下端与所述工具安装法兰连接。

所述轴Ⅵ与轴Ⅴ垂直。

所述轴Ⅰ、轴Ⅱ、轴Ⅲ、轴Ⅳ、碗轴Ⅰ及碗轴Ⅱ分别对应一传动丝连接，各传动丝经过相对应的轴后两端与驱动机构集成模块连接。

所述传动丝在传动管内进行伸缩，传动管固定在各连接杆上。

所述执行器底座的一侧面设有用于多根所述传动丝引入的引线口；所述执行器底座的顶面设有用于所述传动丝穿出的多个出线孔。

所述驱动机构集成模块包括驱动基座及设置于该驱动基座上的多个直线驱动机构；各所述传动丝经过一关节后，两端分别与两个直线驱动机构连接。

所述直线驱动机构包括伺服电机、轴承座、丝杠、螺母套筒、外筒及端盖，其中轴承座和端盖分别设置于外筒的两端；

螺母套筒设置于外筒内，且一端与外筒的内壁滑动配合，另一端与端盖上设有的通孔滑动连接；

螺母套筒与一根所述传动丝的一端连接；

丝杠螺纹连接在螺母套筒内，且一端通过轴承与轴承座连接；

伺服电机设置于轴承座上，且输出端与丝杠连接。

所述螺母套筒通过张力传感器与所述传动丝连接。

本发明的优点及有益效果是：