[发明专利]一种仿河狸后肢的脚蹼推进装置

权利要求书

1.一种仿河狸后肢的脚蹼推进装置，其特征在于：该装置包括连杆机构以及铰接于连杆机构的脚蹼；所述脚蹼包括两个舵机(1)、可供舵机固定的脚蹼支架、结构相同且均分别可摆动地铰接在脚蹼支架上的四个足指组件以及与四个足指组件连接以利于划水的薄膜(34)；

每个足指组件包括通过竖直销轴铰接于脚蹼支架的足指第一节(4)以及分别通过水平销轴依序前后铰接的足指第二节(5)、足指第三节(6)与足指第四节(7)，还包括依序驱动各足指绕水平轴线摆动以及绕竖直轴线摆动的若干柔性绳和可转动地定位在脚蹼支架上且缠绕并绷紧所述柔性绳的上下卷绳轮(2-1)；其中一个舵机通过驱动该上下卷绳轮实现每个足指组件中各足指的绕水平轴线摆动；

每节足指的上表面和下表面分别制作有定位圈，上柔性绳(28)的一端从上下卷绳轮上引出，依次穿越各足指上表面的上定位圈(21)后，再与足指第四节连接；下柔性绳(29)的一端从该上下卷绳轮上反向引出，依次穿越各足指下表面的下定位圈(22)后，再与足指第四节连接；所述柔性绳上还固定有若干挡块(25)，每个挡块分别与一个足指上的定位圈对应配合；以在两根柔性绳受到上下卷绳轮驱动时，每根柔性绳上的若干挡块均同时各自施力于对应的定位圈，从而实现整个足指组件的伸张或弯曲；

每个足指组件中，足指第一节左右侧也分别制作有带导向槽的左定位圈(23)与右定位圈(24)，另在脚蹼支架上可转动地定位着由另一个舵机驱动的左右卷绳轮(2-2)，左右两根柔性绳分别从缠绕并固定的左右卷绳轮上引出后，两端再分别固定在左定位圈与右定位圈上；从而实现每个足指组件的绕竖直轴线的左右摆动；

柔性绳的一端均通过卡珠结构与卷绳轮固定连接；

所述连杆机构为模仿河狸后肢且铰接连接的两个连杆；两个连杆的另外两端分别与主体机架以及脚蹼支架连接。