[发明专利]异常判定装置、车辆辅助系统、服务器

权利要求书

1.一种异常判定装置，其中，

具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的包含种类和位置的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的包含种类和位置的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置；

上述第1传感器是设置在规定的场所的基础设施传感器；

上述第2传感器是搭载于车辆的车载传感器；

上述车载传感器分别搭载于多个上述车辆；

上述异常判定部将由上述基础设施传感器得到的上述第1障碍物信息与由分别搭载于从多个上述车辆中选择的至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息进行比较；

上述异常判定部，

在由分别搭载于多个上述基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互不一致的情况下，判定为输出了与上述第1障碍物信息不同的上述第2障碍物信息的上述车载传感器异常；

在由上述各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互一致、并且上述第1障碍物信息与上述第2障碍物信息不一致的情况下，判定为上述基础设施传感器异常。

2.如权利要求1所述的异常判定装置，其中，

上述异常判定装置与上述基础设施传感器连接或内置在上述基础设施传感器中；

将上述异常判定部的判定结果发送给设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器。

3.如权利要求1所述的异常判定装置，其中，

上述异常判定装置与设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器连接或内置在上述服务器中；

上述异常判定部将上述服务器从上述基础设施传感器接收到的上述第1障碍物信息与上述服务器经由上述基础设施传感器从上述车辆接收到的上述第2障碍物信息进行比较。

4.一种车辆辅助系统，其中，具备：

基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；

车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及

服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；

上述基础设施传感器具备：

传感器部，检测上述障碍物；

基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的包含种类和位置的第1检测结果通知给上述车载装置；

异常判定部，进行上述传感器部对上述障碍物的第1检测结果与从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的包含种类和位置的第2检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常；以及

警告通知部，基于上述异常判定部的判定结果，向上述服务器通知警告；

上述车载装置具备：

车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的第2检测结果通知给上述基础设施传感器；

传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的第1检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的第2检测结果，识别上述障碍物；以及

车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；

上述服务器具备：

基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及

基础设施协调车辆通知部，将由上述基础设施协调车辆选择部选择的上述至少1个以上的基础设施协调车辆通知给上述基础设施传感器；

上述异常判定部将上述传感器部对上述障碍物的第1检测结果、与分别搭载于由上述基础设施协调车辆通知部通知的上述至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器对上述障碍物的第2检测结果进行比较；

上述异常判定部，

在分别搭载于多个上述基础设施协调车辆的各车载传感器对上述障碍物的上述第2检测结果相互不一致的情况下，判定为输出了与上述第1检测结果不同的上述第2检测结果的上述车载传感器异常；

在上述各车载传感器对上述障碍物的上述第2检测结果相互一致、并且上述第1检测结果与上述第2检测结果不一致的情况下，判定为上述传感器部异常。

5.一种车辆辅助系统，其中，具备：

基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；

车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及

服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；

上述基础设施传感器具备：

传感器部，检测上述障碍物；

基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的包含种类和位置的第1检测结果通知给上述车载装置及上述服务器；以及

中继部，将从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的包含种类和位置的第2检测结果通知给上述服务器；

上述车载装置具备：

车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的第2检测结果通知给上述基础设施传感器；

传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的第1检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的第2检测结果，识别上述障碍物；以及

车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；

上述服务器具备：

基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及

异常判定部，进行从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的第1检测结果、与分别搭载于多个上述车辆中的上述至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器对上述障碍物的第2检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常；

上述异常判定部，

在分别搭载于多个上述基础设施协调车辆的各车载传感器对上述障碍物的上述第2检测结果相互不一致的情况下，判定为输出了与上述第1检测结果不同的上述第2检测结果的上述车载传感器异常；

在上述各车载传感器对上述障碍物的上述第2检测结果相互一致、并且上述第1检测结果与上述第2检测结果不一致的情况下，判定为上述传感器部异常。