[发明专利]一种无人机双云台相机及其工作方法

说明书

本发明公开了一种无人机双云台相机及其工作方法，包括以下步骤：获取多光谱相机拍照点的经纬度并转换为UTM坐标；根据多光谱相机拍照点的UTM坐标计算得出可疑目标位置的UTM坐标；根据多光谱相机拍照点和可疑目标位置的UTM坐标计算在飞机悬停点时第二云台的俯仰角和方位角，然后对可疑目标位置进行高分RGB拍摄。本发明避免了多光谱相机对光谱相近的植物或物体进行误识别的情况，提高了无人机巡检的精准度和可靠性。

技术领域

本发明属于无人机云台控制技术领域，具体涉及一种无人机双云台相机及其工作方法。

背景技术

无人机在巡检过程中，针对一些特定的场景，只使用单一的可见光相机，巡检效率低，无法实现一些专业的需求，例如在60米高空快速地识别地面的的罂粟，则需要多光谱相机进行大面积的筛查，通过罂粟的特定光谱反射特征来判定该区域是否存在罂粟，然后通过可见光相机变焦查看罂粟的细节图像，核查确认该区域是否存在罂粟。

现有技术中存在一些双光的多光谱加可见光相机，但由于硬件的原因导致可见光相机部分无法快速变焦，查看多光谱相机捕捉到的目标图像细节。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种无人机双云台相机及其工作方法，实现了多光谱相机和可见光相机在同一架无人机上的协同工作，避免了多光谱相机误识别的情况。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人机双云台相机，包括无人机机体，所述无人机的机体上设有第一云台和第二云台，所述第一云台上设有A相机，所述的A相机用于通过内置热红外或光谱算法高效识别可疑目标，所述第二云台上设有可见光相机。

一种无人机双云台相机的工作方法，应用上述的无人机双云台相机，包括以下步骤：

获取A相机拍照点的经纬度并转换为UTM坐标；

根据A相机拍照点的UTM坐标计算得出可疑目标位置的UTM坐标；

根据A相机拍照点和可疑目标位置的UTM坐标计算在飞机悬停点时第二云台的俯仰角和方位角，然后对可疑目标位置进行高分RGB拍摄。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

进一步地，上述根据A相机拍照点的UTM坐标计算得出可疑目标位置的UTM坐标具体包括以下步骤：

设A相机拍照点的UTM坐标为(X_A,Y_A)，以飞机飞行方向为y轴，垂直于飞机飞行的方向为x轴，A相机拍照点为原点建立坐标系xAy；

以正北为y’轴，正东为x’轴，建立坐标系x’Ay’,计算可疑目标位置在x’Ay’中的坐标，计算公式为：

x’_B＝(n-640)*d*cosθ₁+(m-480)*d*sinθ₁；

y’_B＝(m-480)*d*cosθ₁-(n-640)*d*sinθ₁；

其中，θ₁为A相机拍照点对应的航向角，正北为0°，范围为0°～360°，顺时针为正方向，m，n分别为可疑目标位置在坐标系xAy的栅格行坐标和栅格列坐标，d为空间分辨率；

计算可疑目标位置的UTM坐标，计算公式为：

X_B＝X_A+x’_B；

Y_B＝Y_A+y’_B。