[发明专利]行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序

说明书

提供一种行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序。使多个移动体高效地行驶。本实施方式涉及的行驶控制装置具备：控制部，其基于多个移动体的行驶计划来对多个移动体的行驶进行控制；计划部，其对行驶计划的一部分进行变更来生成多个临时行驶计划；评价值算出部，其基于临时行驶计划中的多个移动体的状态特征量，算出临时行驶计划的评价值；以及模型，其将多个移动体的状态特征量和评价值相关联，评价值算出部基于模型和临时行驶计划中的多个移动体的状态特征量来算出评价值，计划部进行搜索运算，该搜索运算反复进行如下处理：基于多个评价值从多个临时行驶计划中选择临时行驶计划，通过所选择的临时行驶计划来对行驶计划进行更新。

本申请以日本专利申请2020－045748(申请日：03/16/2020)为基础，根据该申请来享受优先利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序。

背景技术

在使多个移动体同时行驶的情况下，当发生移动体间的碰撞、拥堵等时，作为系统整体是没有效率的。寻求用于使多个移动体高效地行驶的行驶控制。

发明内容

本发明的实施方式提供用于使多个移动体高效地行驶的行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序。

用于解决问题的技术方案

本实施方式涉及的行驶控制装置具备：控制部，其基于多个移动体的行驶计划来对所述多个移动体的行驶进行控制；计划部，其对所述行驶计划的一部分进行变更来生成多个临时行驶计划；评价值算出部，其基于所述临时行驶计划中的所述多个移动体的状态特征量，算出所述临时行驶计划的评价值；以及模型，其将多个移动体的状态特征量和评价值相关联，所述评价值算出部基于所述模型和所述临时行驶计划中的所述多个移动体的状态特征量来算出所述评价值，所述计划部进行搜索运算，所述搜索运算反复进行如下处理：基于多个所述评价值从所述多个临时行驶计划中选择临时行驶计划，通过所选择的所述临时行驶计划来对所述行驶计划进行更新。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的包括运行计划系统的整体系统结构的一个例子的图。

图2是表示行驶道路网络的一个例子的图。

图3是表示移动体彼此的竞争的例子的图。

图4是表示行驶道路构造信息的例子的图。

图5是表示行驶道路构造信息的其他例子的图。

图6是表示路径计划的例子的图。

图7是表示多个移动体的行驶定时计划的例子的图。

图8表示运行计划的一部分的例子。

图9是表示多个移动体的状态特征量的例子的图。

图10是表示位置的特征量的例子的图。

图11是运行计划系统的处理的流程图。

图12是行驶定时计划部的详细处理的流程图。

图13是表示竞争检查和躲避处理的一个例子的图。

图14是表示竞争检查和躲避处理的其他例子的图。

图15是行驶定时计划部的搜索处理的意象图。

图16是运用计划装置的硬件框图。

图17是表示第2实施方式涉及的包括运行计划系统的整体系统结构的一个例子的图。

图18是第2实施方式涉及的运行计划系统的处理的流程图。

图19是表示第3实施方式涉及的包括运行计划系统的整体系统结构的一个例子的图。