[发明专利]一种平地装置

权利要求书

1.一种平地装置，其特征在于，包括平地铲、第一液压缸及第二液压缸，还包括：

第一天线，用于接收第一卫星信号；

第二天线，用于接收第二卫星信号；

处理模块，用于根据所述第一卫星信号及所述第二卫星信号分别得到所述第一天线及所述第二天线的位置，根据所述第一天线及所述第二天线的位置确定所述平地铲的倾斜角度，并根据所述倾斜角度、所述第i天线的位置、所述第i天线至第i液压缸的距离及所述第一液压缸至所述第二液压缸的距离计算出所述第一液压缸及所述第二液压缸的高度，i为1或2；

控制模块，用于根据所述第一液压缸的高度、所述第二液压缸的高度控制所述第一液压缸及所述第二液压缸移动，以将所述平地铲调整至预设水平高度。

2.如权利要求1所述的平地装置，其特征在于，所述处理模块包括：

定位处理器，用于根据所述第一卫星信号及所述第二卫星信号分别得到所述第一天线及所述第二天线的位置；

计算处理器，用于根据所述第一天线及所述第二天线的位置确定所述平地铲的倾斜角度，并根据所述倾斜角度、所述第i天线的位置、所述第i天线至所述第i液压缸的距离及所述第一液压缸至所述第二液压缸的距离计算出所述第一液压缸及所述第二液压缸的高度。

3.如权利要求2所述的平地装置，其特征在于，所述定位处理器为全球导航卫星系统GNSS处理器。

4.如权利要求3所述的平地装置，其特征在于，所述GNSS处理器为全球定位系统GPS处理器或格洛纳斯Glonass处理器或伽利略卫星导航系统Galileo处理器或北斗卫星导航系统BDS处理器。

5.如权利要求1所述的平地装置，其特征在于，所述第一天线及所述第二天线的位置均包括经度、纬度和高程。

6.如权利要求5所述的平地装置，其特征在于，所述计算处理器具体用于根据所述第一天线的经度、纬度和高程得到所述第一天线的第一空间坐标，根据所述第二天线的经度、纬度和高程得到所述第二天线的第二空间坐标，根据所述第一空间坐标及所述第二空间坐标确定所述平地铲的倾斜角度，根据所述倾斜角度、所述第i空间坐标、所述第i天线至所述第i液压缸的距离及所述第一液压缸至所述第二液压缸的距离计算出所述第一液压缸及所述第二液压缸的高度。

7.如权利要求6所述的平地装置，其特征在于，所述第一天线、所述第一液压缸、所述第二液压缸及所述第二天线沿转轴方向依次设置于所述平地铲上，且i＝1；

则根据所述倾斜角度、所述第i空间坐标、所述第i天线至所述第i液压缸的距离及所述第一液压缸至所述第二液压缸的距离计算所述第一液压缸及所述第二液压缸的高度，包括：

基于所述第一空间坐标的纵坐标、所述第一天线垂直于平地铲的高度及所述倾斜角度基于第一转换关系计算出所述第一天线与所述平地铲的连接点的高度；

基于所述第一天线与所述平地铲的连接点的高度、所述第一天线至所述第一液压缸之间的距离及所述倾斜角度基于第二转换关系计算出所述第一液压缸与所述平地铲的连接点的高度；

基于所述第一液压缸与所述平地铲的连接点的高度、所述第一液压缸与所述第二液压之间的距离及所述倾斜角度基于第三转换关系计算出第二液压缸与所述平地铲的连接点的高度；

所述第一转换关系为：H1＝Z-H*cosα，其中，H1为所述第一天线与所述平地铲的连接点的高度，Z为所述第一空间坐标的纵坐标，H为所述第一天线垂直于所述平地铲的高度，α为所述倾斜角度；

所述第二转换关系为：H2＝H1+L1*sinα，其中，H2为所述第一液压缸与所述平地铲的连接点的高度，L1为所述第一天线至所述第一液压缸的距离；

所述第三转换关系为：H3＝H2+L2*sinα，其中，H3为第二液压缸与所述平地铲的连接点的高度，L2为所述第一液压缸与所述第二液压缸之间的距离。

8.如权利要求1-7任一项所述的平地装置，其特征在于，还包括：

显示屏，用于对所述第i液压缸的高度及所述平地铲的预设水平高度进行显示。