[发明专利]机器人及其关节控制方法、关节控制装置

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，关节控制方法包括：获取目标关节的目标运动轨迹；基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；控制并联弹性驱动器输出目标力矩。通过本申请可解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的类型越来越多，例如双足机器人、四足机器人、仿人机器人等能够行走的机器人，这些机器人通过舵机、电机等驱动控件控制各个关节的动作，能够实现机器人的行走和相关动作。然而，当机器人的行走速度提高时，由于机器人可用功率的限制，通常会导致机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力。

发明内容

本申请提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，以解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的关节控制方法，在所述机器人的目标关节处设置驱动控件，在所述驱动控件处并联弹性控件，所述驱动控件与所述弹性控件组成并联弹性驱动器，所述关节控制方法包括：

获取所述目标关节的目标运动轨迹；

基于所述目标运动轨迹，获取在所述弹性控件处于回程阶段时，所述目标关节的运动所需的目标力矩；

控制所述并联弹性驱动器输出所述目标力矩。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的关节控制装置，在所述机器人的目标关节处设置驱动控件，在所述驱动控件处并联弹性控件，所述驱动控件与所述弹性控件组成并联弹性驱动器，所述关节控制装置包括：

轨迹获取模块，用于获取所述目标关节的目标运动轨迹；

目标获取模块，用于基于所述目标运动轨迹，获取在所述弹性控件处于回程阶段时，所述目标关节的运动所需的目标力矩；

驱动器控制模块，用于控制所述并联弹性驱动器输出所述目标力矩。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述机器人还包括并联弹性驱动器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。

由上可见，本申请通过在机器人的目标关节的驱动控件处并联弹性控件，可以由驱动控件和弹性控件组成并联弹性驱动器，从而可在弹性控件处于回程阶段时，通过并联弹性驱动器中的驱动控件和弹性控件共同为目标关节的运动提供力矩，增加了机器人的驱动能力，减小了对机器人的运动能力的制约。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的机器人的关节控制方法的实现流程示意图；

图2是并联弹性驱动器的示例图；