[发明专利]桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，无人驾驶车辆上设置有拍摄装置，拍摄装置位于无人驾驶车辆的侧面，无人驾驶车辆驶入桥吊时拍摄装置拍摄到桥吊内侧面的指示标志，该方法包括：获取拍摄装置采集的图像，在采集的图像中识别指示标志，确定识别出的指示标志与无人驾驶车辆的相对位置，确定无人驾驶车辆与桥吊的相对位置。因此，本公开的实施例的方法通过对桥吊上指示标志的识别和定位，对桥吊下的无人驾驶车辆进行定位，提高了桥吊下无人驾驶车辆定位的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质，可用于无人驾驶领域。

背景技术

港口的桥吊是体积很大的集装箱装卸设备。为实现港口的自动化作业，无人驾驶车辆需要自主准确地停在桥吊指定位置以完成装卸箱作业。

体积很大的桥吊容易遮挡无人驾驶车辆的卫星定位信号，卫星定位信号在桥吊下方被严重干扰，通过卫星进行定位的方式无法满足无人驾驶车辆在桥吊下的精确定位需求，导致定位得到的无人驾驶车辆在桥吊下的位置的准确度不高。

发明内容

本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质，用以提高桥吊下无人驾驶车辆定位的准确度。

第一方面，本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法，无人驾驶车辆上设有拍摄装置，拍摄装置位于无人驾驶车辆的侧面，无人驾驶车辆驶入桥吊时拍摄装置拍摄到的所述桥吊的内侧面设置有多个指示标志，该方法包括：

获取所述拍摄装置采集的图像；

在所述采集的图像中识别所述指示标志；

确定识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置；

根据识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述拍摄装置采集的图像之前，所述方法还包括：

接收桥吊作业指令，所述桥吊作业指令包括所述桥吊的桥吊标识；

所述获取所述拍摄装置采集的图像之后，还包括：

在所述采集的图像中识别所述桥吊标识，以确定所述无人驾驶车辆是否驶入所述桥吊；

在所述采集的图像中识别所述指示标志，包括：

若所述无人驾驶车辆驶入所述桥吊，则在所述采集的图像中识别所述指示标志。

在一种可能的实现方式中，所述根据识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置，包括：

根据识别出的所述指示标志与预设参考点的相对位置，以及识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述参考点与所述无人驾驶车辆的相对位置；

根据所述参考点与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述拍摄装置拍摄到的所述桥吊的内侧面设置有多对的所述指示标志、且各对所述指示标志的对称中心点一致；

所述根据识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置，包括：

根据识别出的所述指示标志与所述对称中心点的相对位置，以及识别出的所述指示标志与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述对称中心点与所述无人驾驶车辆的相对位置；

根据所述对称中心点与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置。