[发明专利]一种新型茄果类蔬菜采摘机械手

权利要求书

1.一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，包括机座（3），在机座（3）上设有转台（4），转台（4）上安装有大臂（5），在该大臂（5）的上端通过肘关节（6）连接有小臂（7），小臂（7）的外伸端通过腕部（8）连接有末端执行器（9），其特征在于：所述末端执行器（9）包括铰连于执行器座（10）上的两指状夹持臂（12），两指状夹持臂（12）相对设置，在所述指状夹持臂（12）的前端内侧设有弹性夹持盘（20），在指状夹持臂（12）的后端设有滚轮（25），指状夹持臂（12）与执行器座（10）的铰支点位于弹性夹持盘（20）与滚轮（25）之间，在两指状夹持臂（12）之间设有弹簧（26），在两指状夹持臂（12）后端的滚轮（25）之间活动设置有楔形夹持驱动块（24），滚轮（25）外周面与楔形夹持驱动块（24）的楔形斜面相贴合，在楔形夹持驱动块（24）上旋接有螺杆（23），该螺杆（23）转动支承在执行器座（10）上，该螺杆（23）与夹持驱动电机（22）相连；在所述执行器座（10）上方还设有电动剪（15），电动剪（15）安装在剪架（16）上，剪架（16）铰支在剪支座（11）上，剪支座（11）安装在执行器座（10）上，剪架（16）与剪架摆动电机（17）传动连接；所述机座（3）固连在行走底座（2）上，在行走底座（2）内设有动力锂电池；在所述弹性夹持盘（20）与指状夹持臂（12）之间设有压力传感器（27），在执行器座（10）上设有视觉传感器（14）和远距传感器（18），在指状夹持臂（12）上设有近距传感器（13）；所述压力传感器（27）、视觉传感器（14）、远距传感器（18）、近距传感器（13）和夹持驱动电机（22）、剪架摆动电机（17）均与控制系统电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述弹性夹持盘（20）为盘状硅橡胶构件。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述压力传感器（27）为压阻式压力传感器，压阻式压力传感器上的电阻应变片设置于弹性夹持盘（20）与指状夹持臂（12）内侧面之间。

4.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述楔形夹持驱动块（24）呈等腰梯形体，等腰梯形体的腰部平面为楔形夹持驱动块（24）的楔形斜面。

5.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述电动剪（15）包括定剪片（19）和由电机驱动的动剪片（21）。

6.根据权利要求1或5所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述剪架（16）呈框形结构，所述电动剪（15）插置、固连于框形结构剪架（16）的内孔中。

7.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述近距传感器（13）和远距传感器（18）均为测距传感器。

8.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：所述视觉传感器（14）为超小型图像识别传感器。

9.根据权利要求1所述的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，其特征在于：在所述行走底座（2）上转动支承有行走轮（1），行走轮（1）由行走电机驱动，行走电机与控制系统电性连接。