[发明专利]一种水下无人机声波跟随系统及方法

权利要求书

1.一种水下无人机声波跟随系统，其特征在于，包括红外选择单元、声波检测单元、运动判断单元和跟随辅助单元；

红外选择单元，包括红外接收器，接收热释红外信号，选择需要跟随的对象；

声波检测单元，包括声波发射器、声波接收器，通过声波检测选择对象的具体位置，判断移动方向；

运动判断单元，计算自身移动后造成与选择对象之间的距离影响，判断选择对象是否在活动；

跟随辅助单元，根据选择对象的状态选择无人机跟随方式。

2.根据权利要求1所述的一种水下无人机声波跟随系统，其特征在于，所述红外选择单元，根据选择对象设置选择的热释红外信号温度范围，在检测到位于设置温度范围的物体方向后选择该方向作为跟随方向。

3.根据权利要求1所述的一种水下无人机声波跟随系统，其特征在于，所述声波检测单元，包括发射电路，包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、三极管Q1、三极管Q2、声波发射器Z1和二极管D1；

所述电阻R1的一端分别与所述电容C1的一端、所述电阻R2的一端、所述电容C3的一端和所述三极管Q1的集电极连接，所述电阻R1的另一端分别与所述电容C1的另一端、所述电容C2的一端和所述三极管Q1的基极连接，所述电阻R2的另一端与所述电阻R3的一端、所述电阻R5的一端和所述二极管D1的负极均接电源电压，所述电容C3的另一端分别与所述电阻R3的另一端、所述电阻R4的一端和所述三极管Q2的基极连接，所述三极管Q1的发射极与所述电阻R4的另一端、所述三极管Q2的发射极、所述电容C4的一端、所述电阻R6的一端和所述二极管D1的正极均接地，所述三极管Q2的集电极分别与所述电阻R5的另一端、所述电容C4的另一端和所述电容C5的一端连接，所述电容C5的另一端与所述声波发射器Z1的一端连接，所述声波发射器Z1的另一端分别与所述电容C2的另一端、所述电阻R6的另一端连接。

4.根据权利要求1所述的一种水下无人机声波跟随系统，其特征在于，所述声波测温单元，包括声波接收电路，包括声波接收器Z2、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、电阻R17、电位器RV1、三极管Q3、三极管Q4、三极管Q5、电容C6、电容C7、电容C8、电容C9、电容C10、二极管D2、二极管D3、二极管D4、运算放大器U1:A、集成电路U2和电感L1；

所述声波接收器Z2的一端分别与所述电阻R7的一端、所述三极管Q3的基极连接，所述声波接收器Z2的另一端与所述三极管Q3的发射极、所述电容C6的一端、所述电阻R10的一端、所述电阻R13的一端、所述电阻R17的一端、所述集成电路U2的第2引脚、所述三极管Q5的发射极和所述电容C10的一端均接地，所述电阻R7的另一端分别与所述电容C6的另一端、所述电阻R8的一端连接，所述三极管Q3的集电极分别与所述电阻R9的一端、所述三极管Q4的基极连接，所述电阻R9的另一端分别与所述电阻R11的一端、所述电容C7的一端、所述电容C8的一端、所述电阻R12的一端、所述电位器RV1的第1引脚和所述集成电路U2的第1引脚连接，所述电容C7的另一端接地，所述三极管Q4的集电极分别与所述电阻R11的另一端、所述二极管D2的负极连接，所述三极管Q4的发射极分别与所述电阻R8的另一端、所述电阻R10的另一端连接，所述二极管D2的正极分别与所述电容C8的另一端、所述电阻R12的另一端和所述运算放大器U1:A的第2引脚连接，所述运算放大器U1:A的第3引脚与所述电阻R14的一端连接，所述电阻R14的另一端分别与所述电位器RV1的第3引脚、所述电阻R15的一端和所述电容C9的一端连接，所述电位器RV1的第2引脚与所述电阻R13的另一端连接，所述运算放大器U1:A的第1引脚分别与所述电阻R15的另一端、所述电容C9的另一端和所述电阻R16的一端连接，所述电阻R16的另一端分别与所述电阻R17的另一端、所述三极管Q5的基极连接，所述三极管Q5的集电极分别与所述电感L1的一端、所述二极管D3的正极连接，所述集成电路U2的第3引脚分别与所述电感L1的另一端、所述二极管D3的负极、所述电容C10的另一端和所述二极管D4的负极连接，所述二极管D3的正极接电源电压。