[发明专利]一种改善低频抑振性能的前馈控制器

权利要求书

1.一种改善低频抑振性能的前馈控制器，其特征在于，包括：

输入端口，用于输入前馈信号；

电压跟随电路，与所述输入端口连接，用于使所述前馈信号的前后级电压输入保持一致；

传感器补偿电路，与所述电压跟随电路连接，用于补偿因在前级传感器系统中使用高通滤波器而产生的模型精度误差；

低频带宽拓展电路，与所述传感器补偿电路连接，用于向低频拓展所述前馈控制器的电路抑振带宽或有效工作范围；

前馈模型刚度调整电路，与所述低频带宽拓展电路连接，用于适应控制器应用对象的变化，以便对不同的抑振器进行控制；

输出端口，与所述前馈模型刚度调整电路连接，用于输出控制信号；

其中，所述传感器补偿电路包括：第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容和第二运算放大器；

所述第一电阻的一端分别与所述电压跟随电路的输出端和所述第一电容的一端连接；所述第一电阻的另一端和所述第二电容的另一端均与所述第二运算放大电路的反相输入端连接；所述第一电容的另一端与所述第二电容的一端连接；所述第二电阻的一端、所述第三电容的一端和所述第二电容的另一端均与所述第二运算放大电路的反相输入端连接；所述第二电阻的另一端分别与所述第三电阻的一端和所述第四电阻的一端连接；所述第三电阻的另一端接地；所述第四电阻的另一端和所述第四电容的一端均与所述第二运算放大器的输出端连接；所述第四电容的另一端与所述第三电容的另一端连接；所述第五电阻的一端与所述第二运算放大器的同相输入端连接；所述第五电阻的另一端接地；所述第二运算放大器的输出端与所述低频带宽拓展电路的输入端连接；

所述低频带宽拓展电路包括：第六电阻、第七电阻、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第五电容、第六电容和第三运算放大器；

所述第六电阻的一端与所述传感器补偿电路的输出端连接；所述第六电阻的另一端、所述第七电阻的一端和所述第五电容的一端均与所述第三运算放大器的反相输入端连接；所述第七电阻的另一端分别与所述第八电阻的一端和所述第九电阻的一端连接；所述第八电阻的另一端接地；所述第九电阻的另一端和所述第六电容的一端均与所述第三运算放大器的输出端连接；所述第六电容的另一端与所述第五电容的另一端连接；所述第十电阻的一端与所述第三运算放大器的同相输入端连接；所述第十电阻的另一端接地；所述第三运算放大器的输出端与所述前馈模型刚度调整电路的输入端连接；

所述前馈模型刚度调整电路包括：第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻和第四运算放大器；

所述第十一电阻的一端与所述低频带宽拓展电路的输出端连接；所述第十一电阻的另一端和所述第十二电阻的一端均与所述第四运算放大器的反相输入端连接；所述第十二电阻的另一端与所述第四运算放大器的输出端连接；所述第十三电阻的一端与所述第四运算放大器的同相输入端连接；所述第十三电阻的另一端接地；所述第四运算放大器的输出端与所述输出端口连接。

2.根据权利要求1所述的改善低频抑振性能的前馈控制器，其特征在于，所述电压跟随电路包括：第一运算放大器；

所述第一运算放大器的反相输入端分别与所述输入端口和所述第一运算放大器的输出端连接；所述第一运算放大器的输出端与所述传感器补偿电路的输入端连接；所述第一运算放大器的同相输入端接地。

3.根据权利要求1所述的改善低频抑振性能的前馈控制器，其特征在于，所述第一电阻和所述第二电阻均为可调电阻。

4.根据权利要求1所述的改善低频抑振性能的前馈控制器，其特征在于，所述第七电阻为可调电阻。

5.根据权利要求1所述的改善低频抑振性能的前馈控制器，其特征在于，所述第十二电阻为可调电阻。