[发明专利]基于空地影像的模型获取方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种基于空地影像的模型获取方法，其特征在于，包括：

依据航空影像和地面影像，获取配准后的航空网格纹理模型数据与地面相机位姿数据；

依据配准后的所述航空网格纹理模型数据与所述地面相机位姿数据，生成纹理图；

依据所述纹理图与所述地面影像的匹配特征点对，得到第一匹配特征点对，所述第一匹配特征点对包括：纹理特征点和地面特征点，所述纹理特征点为属于所述纹理图的像素点，所述地面特征点为属于所述地面影像的像素点；

通过获取所述纹理特征点在所述航空影像中对应的可视像素点，得到航空特征点；

依据所述匹配特征点对指示的对应关系，以及所述纹理特征点与所述航空特征点的对应关系，获取第二匹配特征点对，所述第二匹配特征点对包括所述航空特征点和对应的所述地面特征点；

依据所述第二匹配特征点对，将所述航空影像和地面影像重建生成空地网格纹理模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述第二匹配特征点对，获取所述空地联合模型之前，还包括：

提取地面局部影像块，所述地面局部影像块为所述第二匹配特征点对中的所述地面特征点，在所述地面影像中对应的局部影像块；

获取所述地面局部影像块在所述航空影像中对应的局部影像块，得到航空局部影像块；

将所述航空局部影像块进行单应性变换，得到变换后航空局部影像块；

如果所述变换后航空局部影像块与所述地面局部影像块的相似度小于预设的相似度阈值，则删除所述第二匹配特征点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过获取所述纹理图与所述地面影像的匹配特征点对，得到第一匹配特征点对，包括：

将所述纹理图与所述地面影像进行特征匹配，得到所述匹配特征点对；

获取所述匹配特征点对在预设坐标系下对应的向量，其中，任意一个所述匹配特征点对应的向量为：以该匹配特征点对中的所述地面特征点为起点，以该匹配特征点对中的所述纹理特征点为终点的向量；

通过从所述向量中筛选出不满足预设筛选条件的向量，得到目标向量；所述预设筛选条件包括：长度一致性、相交一致性和方向一致性的至少一项；

删除生成所述目标向量的所述匹配特征点对，得到筛选后匹配特征点对；

依据所述筛选后匹配特征点对，获取所述第一匹配特征点对。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述向量中筛选出不满足所述长度一致性的向量的过程，包括：

将长度大于预设长度阈值的向量，作为不满足所述长度一致性的向量，所述预设长度阈值依据所述地面影像的尺寸预先设置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述向量中筛选出不满足所述相交一致性的向量的过程，包括：

获取生成第一向量的所述地面特征点，在所述地面影像中的邻近点；所述第一向量为任意一个所述向量；

获取所述邻近点与所述纹理图中对应的特征点构成的向量，作为第一对比向量；

如果所述第一向量和所述第一对比向量中存在相交向量，则所述第一向量为不满足所述相交一致性的向量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述向量中筛选出不满足所述方向一致性的向量的过程，包括：

获取生成第一向量的所述地面特征点，在所述地面影像中的邻近点；所述第一向量为任意一个所述向量；

获取所述邻近点与所述第一向量中的所述纹理特征点构成的向量，作为第二对比向量；

如果所述第一向量与主方向的角度差大于预设角度阈值，则所述第一向量为不满足所述方向一致性的向量，所述主方向为所述第二对比向量的方向的均值。