[发明专利]激光雷达、激光雷达的启动系统及其多重启动方法

说明书

本发明提供了一种激光雷达的启动系统的多重启动方法、该启动系统以及该激光雷达。其中该启动系统采用多个启动阶段，每个启动阶段对应于多个启动文件。该多重启动方法包括，对于每个启动阶段：从该多个启动文件中选择一个启动文件；对所选择的启动文件进行验证；如果所选择的启动文件没有通过验证，则从该多个启动文件中重新选择另一个启动文件并对所选择的启动文件进行验证。

技术领域

本发明涉及光电技术领域，更具体地，涉及一种用于激光雷达的启动系 统的多重启动方法、该启动系统以及该激光雷达。

背景技术

在车联网环境中，车辆的数据安全、通信安全和功能安全至关重要，关键 数据的泄露、通信被窃取、甚至车辆功能被黑客恶意控制将会造成严重的安全 事故。随着无人驾驶的发展，激光雷达作为车辆重要的探测传感器，在车联网 系统中具有重要意义。为了防止黑客入侵车辆的激光雷达系统，造成激光雷达 点云数据紊乱或者其它恶意篡改等危险行为，破坏车辆行驶安全，应当为激光 雷达的软件系统设计严格的安全方案。

然而，当前对于激光雷达的研究主要集中于如何将激光雷达用于外围探测 感知，尚未提出针对激光雷达的软件系统，尤其是激光雷达的启动系统的安全 方案。

发明内容

针对以上问题，本发明提出了一种用于激光雷达的启动系统的多重启动 方案，其中对于激光雷达的启动过程中的每个启动阶段分别提供多个相应的启 动文件作为备份，以确保激光雷达的启动过程的安全性。此外，根据本发明的 一些方面的方案还能够保证雷达系统的通信安全、升级安全、数据传输安全等。

根据本发明的一个方面，提供了激光雷达的启动系统的多重启动方法。 其中该启动系统采用多个启动阶段，每个启动阶段对应于多个启动文件。该多 重启动方法包括，对于每个启动阶段：从该多个启动文件中选择一个启动文件； 对所选择的启动文件进行验证；如果所选择的启动文件没有通过验证，则从该 多个启动文件中重新选择另一个启动文件并对所选择的启动文件进行验证。

根据本发明的另一个方面，提供了一种激光雷达的启动系统。该启动系统 包括：存储器，其中存储有机器可执行的程序代码；以及处理器，其被配置为 运行所述机器可执行的程序代码，以执行如上所述的多重启动方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种激光雷达，其使用如上所述的启动 系统来启动。

利用本发明的方案，可以实现激光雷达的启动安全，保证激光雷达在 启动流程中，逐级验证系统部件的完整性、安全性，保证了激光雷达的系 统的鲁棒性，通过构建多重启动方法实现激光雷达系统的稳定性和可靠性。 此外，在一些方面还实现了激光雷达的升级安全，保证激光雷达在版本升 级时，能够验证升级包的正确性，确保升级的可靠性和稳定性。

附图说明

图1示出了激光雷达的启动系统的一种示例性启动过程的示意图；

图2示出了执行图1所示的启动过程的启动系统的文件结构图；

图3示出了根据本发明的实施例的激光雷达的启动系统的多重启动方 法的流程图；

图4示出了根据本发明的实施例的安全信息存储结构的示意图；以及

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的示例设备的示意性框图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解 本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本 发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体 细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认 识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其 它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示 出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。