[发明专利]臂架控制系统、方法和作业车辆

权利要求书

1.一种臂架控制系统，用于驱动臂架向目标位置运动，其特征在于，所述臂架控制系统包括：

动态补偿模块，与所述臂架连接，用于获取所述臂架振动的振动变形数据，且所述动态补偿模块根据所述振动变形数据计算出减振数据；

执行模块，与所述动态补偿模块和所述臂架分别信号连接，所述执行模块获取来自所述动态补偿模块的所述减振数据，以根据所述减振数据驱动所述臂架做减振运动；

静态补偿模块，与所述臂架连接，用于计算出减振运动之后的所述臂架的位置数据；

控制模块，与所述静态补偿模块和所述执行模块分别通讯连接，用于获取来自所述动态补偿模块的位置数据，且所述控制模块根据所述位置数据控制所述执行模块驱动所述臂架向所述目标位置运动。

2.根据权利要求1所述的臂架控制系统，其特征在于，所述臂架包括多个依次互相连接的臂节，所述执行模块包括：

油缸，设于相邻的两个所述臂节之间，用于驱动所述臂节运动；

多路阀，与所述油缸连接；

其中，所述控制模块根据所述位置数据控制所述多路阀的流量和电流，使所述油缸驱动所述臂节向所述目标位置运动。

3.根据权利要求2所述的臂架控制系统，其特征在于，所述动态补偿模块包括：

采集单元，获取所述臂节振动产生的正弦曲线；

计算单元，与所述采集单元信号连接，用于获取来自所述采集单元的所述正弦曲线，且所述计算单元根据所述正弦曲线获取所述振动变形数据；

压力检测装置，设于所述臂节上，用于获取所述臂节受到的压力的压力值；

控制单元，与所述计算单元和所述压力检测装置分别通讯连接，用于分别获取来自所述计算单元和所述压力检测装置的所述振动变形数据和所述压力值；

其中，所述控制单元根据所述压力值计算出所述执行模块的补偿电流，所述控制单元根据所述振动变形数据计算出所述执行模块的工作频率，所述控制单元根据所述工作频率和所述补偿电流计算出所述减振数据。

4.根据权利要求2所述的臂架控制系统，其特征在于，所述静态补偿模块包括：

参数获取单元，用于获取所述臂节的位置参数；

动态模型，与所述参数获取单元通讯连接，用于获取来自所述参数获取单元的所述位置参数，所述动态模型根据所述位置参数计算出所述臂节的形变量，且所述动态模型根据所述形变量获取所述位置数据；

其中，所述动态模型与所述控制模块连接，所述控制模块用于获取来自所述动态模型的所述位置数据。

5.一种臂架控制方法，其特征在于，采用权利要求1至4中任一项所述的臂架控制系统，所述臂架控制方法包括：

通过所述动态补偿模块获取所述臂架振动的振动变形数据，并根据所述振动变形数据计算出减振数据；

所述执行模块根据所述减振数据驱动所述臂架做减振运动；

通过静态补偿模块计算出减振运动之后的所述臂架的位置数据；

所述控制模块根据所述位置数据控制所述执行模块驱动所述臂架向所述目标位置运动。

6.根据权利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述通过所述动态补偿模块获取所述臂架振动的振动变形数据，并根据所述振动变形数据计算出减振数据的步骤包括：

获取所述臂架的末端振动的正弦曲线；

根据所述正弦曲线获取所述振动变形数据；

根据所述振动变形数据确定所述执行模块的工作频率；

获取所述执行模块的补偿电流；

根据所述工作频率和所述补偿电流计算出所述减振数据。

7.根据权利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述通过静态补偿模块计算出减振运动之后的所述臂架的位置数据的步骤包括：

获取所述臂架的臂节的柔性偏差数据；

根据所述柔性偏差数据，获取所述臂节的几何偏差数据；

根据所述柔性偏差数据和所述几何偏差数据获取所述臂节的臂节位移数据；

根据多个所述臂节位移数据获取所述臂架的位置数据。