[发明专利]激光雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种激光雷达与惯性测量单元的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在地理环境中行驶时，激光雷达对局部所述地理环境采集的点云数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据；

获取所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定的位姿，作为测试位姿数据；将所述第一位姿数据左乘所述测试位姿数据，得到映射的系数；以所述系数作为预设的点云配准算法的初始值，将所述点云数据映射至预设的点云地图下，获得所述激光雷达相对于所述点云地图的第二位姿数据，所述点云地图为全局所述地理环境的点云数据；

测量所述激光雷达的所述第二位姿数据与所述惯性测量单元的所述第一位姿数据之间在同一坐标系下的偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量所述激光雷达的所述第二位姿数据与所述惯性测量单元的所述第一位姿数据之间在同一坐标系下的偏差，包括：

将所述激光雷达的所述第二位姿数据通过所述惯性测量单元的所述第一位姿数据转换至所述惯性测量单元的坐标系下，得到所述激光雷达的第三位姿数据；

基于所述第三位姿数据，测量所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位姿数据，测量所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差，包括：

获取所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定的位姿，作为测试位姿数据；

将所述第三位姿数据转换为第一平移向量和第一四元数；

将所述测试位姿数据转换为第二平移向量和第二四元数；

计算所述第一平移向量与所述第二平移向量之间的平移偏差；

计算所述第一四元数与第二四元数之间的四元数偏差；

融合所述平移偏差与所述四元数偏差，得到所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一四元数与第二四元数之间的四元数偏差，包括：

获取所述第一四元数与第二四元数之间的差值的绝对值；

获取所述第一四元数与第二四元数之间的和值的绝对值；

计算所述差值的绝对值与所述和值的绝对值之间的最小值，得到四元数偏差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述融合所述平移偏差与所述四元数偏差，得到所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差，包括：

将预设的权重乘以所述四元数偏差、加上所述平移偏差，得到总偏差；

对所述总偏差求取平均偏差，得到所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述偏差与预设的阈值进行比较；

若所述偏差大于或等于所述阈值，则确定所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数通过检测；

若所述偏差小于所述阈值，则确定所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定参数未通过检测。

7.一种激光雷达与惯性测量单元的检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车辆在地理环境中行驶时，激光雷达对局部所述地理环境采集的点云数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据、所述激光雷达在所述惯性测量单元下的标定参数；

相对位姿获取模块，用于以获取所述激光雷达与所述惯性测量单元联合标定的位姿，作为测试位姿数据，将所述第一位姿数据左乘所述测试位姿数据，得到映射的系数，以所述系数作为预设的点云配准算法的初始值，将所述点云数据映射至预设的点云地图下，获得所述激光雷达相对于所述点云地图的第二位姿数据，所述点云地图为全局所述地理环境的点云数据；

偏差计算模块，用于测量所述激光雷达的所述第二位姿数据与所述惯性测量单元的所述第一位姿数据之间在同一坐标系下的偏差。