[发明专利]过载保护方法、装置和飞行器

权利要求书

1.一种过载保护方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括动力系统和电力系统，所述方法包括：

获取所述动力系统的动力信息和所述电力系统的电力信息；其中，所述动力信息表征所述动力系统中电机的运转状态，所述电力信息表征所述电力系统中电池的输出电量状态；

依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障；

若所述动力系统和所述电力系统中至少一个发生过载故障，则控制所述飞行器迫降。

2.根据权利要求1所述的过载保护方法，其特征在于，所述动力信息包括电机平均功率和电池输出功率，所述依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障的步骤，包括：

将所述电池输出功率与预设的第一比例值进行乘法计算，得到第一功率阈值；

将所述电机平均功率与所述第一功率阈值进行比较；

若所述电机平均功率大于所述第一功率阈值，则判定所述动力系统发生过载故障。

3.根据权利要求1所述的过载保护方法，其特征在于，所述动力信息包括单电机输出功率，所述依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障的步骤，包括：

将所有单电机输出功率进行加法计算，得到电机总输出功率；

将所述电机总输出功率与预设的第二比例值进行乘法计算，得到第二功率阈值；

将所述单电机输出功率与所述第二功率阈值进行比较；

若所述单电机输出功率大于所述第二功率阈值，则判定所述动力系统发生过载故障。

4.根据权利要求1所述的过载保护方法，其特征在于，所述动力信息包括电机控制信号和电机转速，所述依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障的步骤，包括：

依据所述电机控制信号和所述电机转速获得所述电机控制信号和所述电机转速之间的比值关系；

若所述比值关系不是正相关关系，则判定所述动力系统发生过载故障。

5.根据权利要求1所述的过载保护方法，其特征在于，所述电力信息包括电池输出电量，所述依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障的步骤，包括：

将所述电池输出电量与预设的电量阈值进行比较；

若所述电池输出电量超过所述电量阈值，则判定所述电力系统发生过载故障。

6.根据权利要求1所述的过载保护方法，其特征在于，所述获取所述动力系统的动力信息和所述电力系统的电力信息的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述飞行器是否处于预设飞行状态；

若是，则在预设时间段内获取所述动力信息和所述电力信息。

7.根据权利要求6所述的过载保护方法，其特征在于，所述判断所述飞行器是否处于预设飞行状态的步骤，包括：

获取所述飞行器的位置信息和爬升率；

判断所述位置信息与预设的目标位置信息是否相同，以及所述爬升率是否在预设的设定值区间内；

若所述位置信息与所述目标位置信息相同，且所述爬升率在所述设定值区间内，则判定所述飞行器处于所述预设飞行状态。

8.一种过载保护装置，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括动力系统和电力系统，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述动力系统的动力信息和所述电力系统的电力信息；其中，所述动力信息表征所述动力系统中电机的运转状态，所述电力信息表征所述电力系统中电池的输出电量状态；

第一判断模块，用于依据所述动力信息和所述电力信息判断所述动力系统和所述电力系统是否发生过载故障；

控制模块，用于若所述动力系统和所述电力系统中至少一个发生过载故障，则控制所述飞行器迫降。