[发明专利]一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率，通过本发明的技术方案，以实现以低成本的自动驾驶传感器来快速，并且及时的获得道路曲率，以满足自动驾驶功能的需求。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶功能对于获取到的道路几何特征具有精准性和实时性的需求特性。高精度图是获得道路几何特征最直接的手段，但目前为止用于自动驾驶的高精度地图在成熟度和成本上都还有很大提升空间，距离商用化还需要完善技术等条件。以自适应巡航控制系统为例，准确的提取道路的几何特征有助于正确的区分前方目标和本车在行驶车道上的相对关系。以车道居中系统为例，当摄像头因某种特殊情况无法准确获取车道线位置，进而无法获得道路的几何特征时，系统会出现功能失效。

现有技术中：一、是以图像传感器为基础，利用噪声预处理、主成分分析(PCA)以及霍夫变换(HOUGH)等方法提出道路特征，但霍夫变化在道路曲率较大时不能够准确反应道路的特征形态。二、是利用激光雷达进行路面特征提取，以最小二乘拟合为依据输出道路曲率中心，但该方法对传感器精度需求极高，不能够满足大规模量产的技术和成本需求。三、应用车辆信息对高精度地图进行了补偿和修正，但前提仍是需要高精度地图才能提取道路曲率，增加自动驾驶功能的成本。

发明内容

本发明实施例提供一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质，以实现以低成本的自动驾驶传感器来快速，并且及时的获得道路曲率，以满足自动驾驶功能的需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路曲率确定方法，包括：根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；

根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；

根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率。

进一步的，根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距和/或前轮转角预估第一道路曲率包括：

当车速小于或者等于第一车速阈值时，根据前轮转角和车辆轴距预估第一道路曲率；

当车速大于或者等于第二车速阈值时，根据车辆恒摆角速度和车速预估第一道路曲率；

当车速大于第一车速阈值，且小于第二车速阈值时，根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距和前轮转角预估第一道路曲率，其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。

进一步的，根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率包括：

根据如下公式计算得到第二道路曲率：

其中，x为车辆横向位置，y为车辆纵向位置，κ为第二道路曲率，b为车辆位置与障碍物拟合曲线的垂直距离。

进一步的，根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率包括：

根据至少两个第二道路曲率建立曲率统计直方图，其中，所述曲率统计直方图的横轴为道路曲率，纵轴为处于道路曲率对应的轨迹上的静止障碍物的数量；

获取所述曲率统计直方图中满足预设条件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

获取所述第三道路曲率与所述第一道路曲率的差值处于预设范围内的道路曲率数量，作为第一数量；

获取所述第三道路曲率与所述第一道路曲率的差值处于预设范围外的道路曲率数量，作为第二数量；