[发明专利]车辆定位校准方法、系统、RSU设备及OBU设备

权利要求书

1.一种车辆定位校准方法，其特征在于，应用于RSU设备，包括：

当车辆检测传感器检测到车辆进入所述RSU设备的通讯范围时，所述RSU设备接收所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息；

所述RSU设备与所述车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；

所述RSU设备对所述车辆进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，则通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。

2.根据权利要求1所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息，具体包括：

所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的位置信息和时间信息，以使所述OBU设备根据所述时间信息从定位模块回溯与所述时间信息对应的第二定位信息，并根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定定位差分值，且根据所述定位差分值校准所述车辆的定位信息。

3.根据权利要求1所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述车辆检测传感器包括：摄像头、地感线圈、激光雷达中的一种或任意多种组合，所述车辆信息包括车牌信息、车型、车辆颜色中的一种或任意多种组合。

4.一种车辆定位校准方法，其特征在于，应用于OBU设备，包括：

当安装有OBU设备的车辆行驶进入RSU设备的通讯范围时，且在所述RSU设备判断所述车辆的车辆信息与所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息匹配的情况下，所述OBU设备与所述RSU设备建立一对一的通讯链路；

所述OBU设备与所述RSU设备实时交互通讯，以使得所述RSU设备对所述OBU设备进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的第一定位信息；

所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。

5.根据权利要求4所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的第一定位信息，具体为：

所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的位置信息和时间信息；

相应的，所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息，具体为：

所述OBU设备根据所述时间信息从定位模块回溯与所述时间信息对应的第二定位信息，并根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定定位差分值，且根据所述定位差分值校准所述车辆的定位信息。

6.根据权利要求5所述的车辆定位校准方法，其特征在于，在所述OBU设备与所述RSU设备建立一对一的通讯链路之后，所述方法还包括：

所述OBU设备的定位模块实时获取所述第二定位信息，并根据设定滚动存储时间对所述第二定位信息进行滚动存储。

7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述RSU为ETC相控阵天线，所述OBU为ETC电子标签，所述通讯链路为5.8G DSRC通讯链路。

8.一种RSU设备，所述RSU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-3和权利要求7任一项所述的车辆定位校准方法的步骤。

9.一种OBU设备，所述OBU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求4-7任一项所述的车辆定位校准方法的步骤。

10.一种车辆定位校准系统，包括：

车辆检测设备；

权利要求8所述的RSU设备；

权利要求9所述的OBU设备。