[发明专利]双目相机的标定方法、装置及终端设备

说明书

本申请实施例公开了一种双目相机的标定方法、装置及终端设备，其中所述方法包括：终端设备对双目相机采集的双目图像进行分析，得到双目相机的内参和镜头畸变参数；获取双目相机采集的参照物图像，根据双目相机的内参和镜头畸变参数，对参照物图像进行校正，得到所述双目相机的标定内外参及镜头畸变参数。通过实施本申请，能解决现有技术中操作不方便、标定精度不高等问题。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种双目相机的标定方法、装置及终端设备。

背景技术

目前，双目相机的标定通常采用棋盘格标定方法，对双目相机的内外参数及镜头畸变参数进行估计。但其标定过程需将棋盘摆放在左右相机的重合视野区域，对于长基线或长焦距的双目相机而言，重合视野区域距离双目相机的位置较远，不方便操作。且由于远距离拍摄，使得棋盘格在成像图像的面积较小，棋盘格难以覆盖到整个图像视野FOV，降低相机标定的精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，能够解决现有标定技术中存在的操作不方便、相机标定精度低等问题。

第一方面，提供了一种相机标定方法，所述相机标定方法包括终端设备对双目相机采集的双目图像进行分析，得到所述双目相机的标定内参和标定镜头畸变参数；获取所述双目相机采集的参照物图像，其中所述参照物图像中包括的参照物与所述双目相机之间的距离为第一距离；根据所述双目相机的标定内参和标定镜头畸变参数，对所述参照物图像进行校正，得到校正后的参照物图像，根据所述校正后的参照物图像及第一距离对双目相机的外参进行标定，得到所述双目相机的标定外参。

在一些实施例中，所述根据所述双目相机的标定内参和标定镜头畸变参数，对所述双目相机采集的参照物图像进行校正，得到校正后的参照物图像包括：

在对所述参照物图像进行校正时，将所述双目相机的左焦距和右焦距校正为第一相同值，将所述双目图像各自的主点坐标校正为第二相同值，且将所述畸变参数校正为0，以获得校正后的参照物图像。

在一些实施例中，所述双目相机的外参包括第一外参，所述根据所述校正后的参照物图像及所述第一距离，对所述双目相机的外参进行标定处理，得到所述双目相机的标定外参包括：终端设备可对所述校正后的参照物图像进行特征点对提取，得到所述参照物图像的多个第一特征点对；根据所述多个第一特征点对，推算所述双目相机的第一外参，并对所述第一外参进行修正，得到第一标定外参；判断所述第一标定外参是否小于预设阈值，若否，则重复执行所述对所述校正后的参照物图像进行特征点对提取，得到所述参照物图像的多个第一特征点对的步骤，直至所述第一标定外参小于相应阈值；其中所述第一外参包括以下中的任一项或多项的组合：所述双目相机在x、y、z三维坐标系中的翻滚角偏差Δr、俯仰角偏差Δp、y向间隔高度差ΔH和z向间隔前后差ΔD。

在一些实施例中，所述根据所述多个第一特征点对，推算所述双目相机的第一外参，并对所述第一外参进行修正，得到第一标定外参包括：根据所述多个第一特征点对位于所述参照物图像中的像素坐标，计算所述第一特征点对在所述参照物图像中的第一方向上的坐标偏差Verr；根据所述多个第一特征点对，推算所述双目相机的第一外参；利用所述坐标偏差对所述双目相机的第一外参进行修正，得到所述第一标定外参。

在一些实施例中，所述利用所述坐标偏差对所述双目相机的第一外参进行修正，得到所述第一标定外参包括：将所述坐标偏差与所述双目相机的第一外参进行直接求和，得到第一标定外参；或者，将所述坐标偏差与所述双目相机的第一外参进行加权求和，得到第一标定外参。