[发明专利]无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取无人车行驶的第一图像信息，将第一图像信息输入预先训练的无人车自主导航模型，得到第一引导点位置信息，根据第一引导点位置信息得到无人车行驶的速度信息，控制无人车行驶，将第一引导点位置以可视化方式显示在可视化界面上，接收用户根据所述可视化界面进行的操作，改变第一引导点位置信息得到第三引导点位置信息，将第一图像信息和第三引导点位置信息作为优化训练样本；对无人车自主导航模型进行修正，利用修正好的无人车自主导航模型对无人车进行自主导航。采用本方法能够实现可靠性高、效率高的无人车自主导航技术。

技术领域

本申请涉及无人车自主驾驶技术领域，特别是涉及一种无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶技术作为人工智能与自动化技术相结合的一种新兴技术，已经逐渐成为推动汽车产业升级和机器人技术深入寻常百姓家的重要推动力。与此同时，无人驾驶驾驶技术在航天、航海等重要领域具有许多重要的应用。

无人驾驶系统研制的总体技术方案，目前主要分为两类，一类是将无人系统按照信息流程，分解成任务理解与规划、环境感知、导航定位、避障规划、跟踪控制等模块，然后针对每一个模块开展相应的技术研究，最终整合所有模块的技术，搭建出一个完整的无人驾驶系统；另一类是利用当前机器学习方法，直接学习输入端到输出端的映射。第一类方法被俗称为“白盒”方法，第二类方法被俗称为“黑盒”方法。“白盒”方法的优点是具有可解释性，但对系统所做出的各种分析和修正都需要有经验的工程师来完成，在实际使用过程中，效率较低。“黑盒”为非专业人士进行系统维护提供了可能，但缺点在于不管专业人士还是非专业人士都无法能够对“黑盒”的输入输出做出合理的解释，无法对输出进行有效的预测，由此导致人们对“黑盒”方法的可靠性普遍缺乏信心。

因此，现有的无人车自主导航技术主要存在可靠性低、效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决无人车自主导航技术可靠性低、效率低问题的无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人车自主导航方法，所述方法包括：

获取无人车行驶的第一图像信息，将所述第一图像信息输入预先训练的无人车自主导航模型，得到所述第一图像信息对应的第一引导点位置信息；所述无人车自主导航模型是通过当前场景下的第二图像信息和第二引导点位置信息的样本集训练得到的；

根据所述第一引导点位置信息得到无人车行驶的速度信息，根据所述速度信息控制无人车行驶；

将所述第一引导点位置以可视化方式显示在可视化界面上，接收用户根据所述可视化界面进行的操作，改变所述第一引导点位置信息得到第三引导点位置信息；

将所述第一图像信息和所述第三引导点位置信息作为优化训练样本；

根据所述优化训练样本，对所述无人车自主导航模型进行修正，利用修正好的无人车自主导航模型对无人车进行自主导航。

在其中一个实施例中，还包括：通过相机或者激光雷达获取无人车行驶的第一图像信息。

在其中一个实施例中，还包括：通过当前场景下的第二图像信息和第二引导点位置信息的样本集训练无人车自主导航模型的方式，包括：

获取无人车行驶的第二图像信息；其中，；设置第二图像信息对应的第二引导点位置信息；其中；

第二引导点代表了在当前环境下无人车以期望的速度从当前位置可以到达的最远位置；

根据第二图像信息和第二引导点位置信息构成的样本集训练得到无人车自主导航模型为：