[发明专利]一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质

说明书

本发明涉及空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点；以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。本发明能够解决目前空车位的识别存在鲁棒性、准确性较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质。

背景技术

空车位识别是自动泊车技术中的基础，大多自动泊车系统中采用的车位检测方法可分为基于摄像头的车位检测方法、基于超声波雷达的车位检测方法、基于摄像头与超声波雷达融合的车位检测方法等三类方法。基于摄像头的车位检测方法较常只能对线车位进行检测，即车位必须为规则化的划线车位；基于超声波雷达的空车位检测方法则能对非线车位(空间车位)进行感知，但这类方法难以得到准确的车位大小、姿态等信息，在应用上鲁棒性、准确性较差；基于摄像头与超声波雷达融合的方式则综合了前两种方法的优点，能够同时对线车位和空间车位进行检测，但空间车位的识别依旧存在鲁棒性、准确性较差的缺点。

发明内容

本发明的目的在于提出一种应用于自动泊车的空车位识别方法及其系统、计算机设备、计算机可读存储介质，以解决目前空车位的识别存在鲁棒性、准确性较差的技术问题。

为实现上述目的，根据第一方面，本发明的实施例提出一种空车位识别方法，包括：

步骤S1、响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；

步骤S2、利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；

步骤S3、对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；

步骤S4、根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点；

步骤S5、以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。

可选地，所述提取所述可行驶区域的边界信息，包括：

提取所述可行驶区域的边界构成闭合曲线；

将所述闭合曲线向曲线内扩充1个像素点构成边界搜索区域；

选取所述边界搜索区域上的任意1个相邻像素点作为边界搜索的初始搜索点；

根据所述初始搜索点在所述边界搜索区域中进行边界搜索；搜索过程中，根据预设的代价函数计算搜索与当前搜索点相邻的其它像素点的代价距离，并选取代价距离最小的像素点作为下一搜索点继续搜索，直至搜索到所述初始搜索点；

对边界搜索到的多个搜索点进行规则化处理得到所述边界信息。

可选地，所述根据预设的代价函数计算搜索与当前搜索点相邻的其它像素点的代价距离，包括：

d＝d₁×ɑ+d₂×(1-ɑ)

d₁＝dis_min