[发明专利]动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明提出了一种动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。其中，动力参数标定方法包括：确定目标动力参数值集合；根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；采集每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

技术领域

本发明属于车辆参数标定技术领域，具体而言，涉及一种动力参数标定方法、一种动力参数标定装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

传统标定方法，加速时标定油门参数，减速时标定刹车参数，由此得出的标定表中，减速情况下只能查询到对应速度下的刹车参数，没有油门参数，即当输出刹车为零时车辆受到最小减速力为车辆当前速度下的行驶阻力。在这种情况下，车辆速度越大，行驶阻力越大，减速度越大，车辆在进入减速状态时，对车辆行驶的平顺性或车辆行驶过程中加速度曲线的平滑程度产生一定影响，对乘车人而言，会有顿挫感，降低驾驶体验。

并且对于利用速度和时间间隔计算对应的加速度的方法，需要对每一个速度数据进行处理、计算，工作量较大。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种动力参数标定方法。

本发明的第二方面提出了一种动力参数标定装置。

本发明的第三方面提出了一种车辆。

本发明的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种动力参数标定方法，用于车辆，包括：确定目标动力参数值集合；根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；采集车辆以减速状态行驶过程中每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。

本发明提供的动力参数标定方法用于车辆。确定车辆标定动力参数时行驶所需的目标动力参数值集合，控制车辆根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值在设定的减速状态下行驶，并采集此过程中车辆行驶的速度值和加速度值，以速度值作为一级列表，以速度值对应的加速度值作为二级列表，速度值和加速度值对应的动力参数值作为三级列表，从而生成速度值、加速度值和动力参数值三者对应的标定表。其中，控制车辆在减速状态下行驶，车辆在行驶阻力的作用下减速，通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

可以理解的是，通过输出较小的动力参数值控制车辆在减速过程中对动力参数值进行标定，即在车辆速度大于输出的动力参数值对应的稳定速度时，完成动力参数值标定的数据采集。实现了自动驾驶车辆可以在减速过程中输出一定的动力参数值，抵消车辆减速过程中的部分行驶阻力。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的动力参数标定方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶的步骤，具体包括：提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值；控制车辆以第一设定动力参数值行驶，直至车辆的行驶速度达到设定速度值；将车辆的第一设定动力参数值调整至目标动力参数值，直至行驶速度不继续变化；返回执行提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，直至采集到目标动力参数值集合中的全部目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值，其中，目标动力参数值小于第一设定动力参数值。