[发明专利]底盘悬架机构、行走运动系统

权利要求书

1.一种底盘悬架机构，其特征在于，包括：

支架（10），所述支架（10）包括第一连接板（11）和第二连接板（12），所述第一连接板（11）的第一端与所述第二连接板（12）的第一端连接呈L型，所述第一连接板（11）的靠近所述第二连接板（12）的侧壁设有第一连接座（111），所述第二连接板（12）的第二端设有第二连接座（121）；

减振器组件（20），所述减振器组件（20）具有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端连接于所述第一连接座（111）；

摆臂组件（30），所述摆臂组件（30）具有第三连接端和第四连接端，所述第三连接端连接于所述第二连接座（121）；

装配板（40），所述装配板（40）的第一端设有第三连接座（41），所述装配板（40）的第二端设有第四连接座（42），所述第二连接端连接于所述第三连接座（41），所述第四连接端连接于所述第四连接座（42），所述装配板（40）用于连接轮毂电机（230），所述轮毂电机（230）包括定子部（231）和由所述定子部（231）驱动转动的转子部（232），所述定子部（231）包括电机，电机用于带动所述转子部（232）转动，所述定子部（231）通过装配螺钉（51）可拆卸地连接于所述装配板（40），所述定子部（231）与所述装配板（40）的连接处位于所述第三连接座（41）和所述第四连接座（42）之间，使得运动过程中消除轮子侧边磨损；

其中，所述第一连接端与所述第二连接端的连线为所述减振器组件（20）的中心轴线，从所述第一连接端至所述第二连接端的方向上，在所述减振器组件（20）进行减振施力过程中，该中心轴线朝向远离所述第二连接板（12）的方向倾斜设置；

所述减振器组件（20）包括减振器（21）、第一连接轴（22）和第二连接轴（23），所述减振器（21）的第一端与所述第一连接座（111）通过所述第一连接轴（22）铰接，所述减振器（21）的第二端与所述第三连接座（41）通过所述第二连接轴（23）铰接；

摆臂组件（30）包括连接臂（31）、第三连接轴（32）和第四连接轴（33），所述连接臂（31）的第一端与所述第二连接座（121）通过所述第三连接轴（32）铰接，所述连接臂（31）的第二端与所述第四连接座（42）通过所述第四连接轴（33）铰接。

2.一种行走运动系统，其特征在于，包括：固定座（210）、转向动力源（220）、轮毂电机（230）和如权利要求1所述的底盘悬架机构，所述第一连接板（11）背离所述第二连接板（12）的一侧固定连接有支撑连接部（240），所述支撑连接部（240）可转动地连接于所述固定座（210），所述转向动力源（220）具有动力连接端（221），所述动力连接端（221）与所述支撑连接部（240）同轴连接。

3.根据权利要求2所述的行走运动系统，其特征在于，所述行走运动系统还包括轴承部（250），所述轴承部（250）具有可相对转动的内圈和外圈，所述内圈固定地套在所述支撑连接部（240）上，所述固定座（210）设有装配通孔（211），所述外圈固定设置在所述装配通孔（211）内。

4.根据权利要求3所述的行走运动系统，其特征在于，所述轴承部（250）包括偶数个圆锥滚子轴承（251），相邻两个所述圆锥滚子轴承（251）的其中一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部（240）中心轴线的倾斜方向与另一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部（240）中心轴线的倾斜方向相反。

5.根据权利要求4所述的行走运动系统，其特征在于，所述轴承部（250）还包括轴承限位套（252），相邻两个所述圆锥滚子轴承（251）之间设有轴承限位套（252），所述轴承限位套（252）的两端分别抵顶于两个所述圆锥滚子轴承（251）的外圈。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的行走运动系统，其特征在于，所述转向动力源（220）包括舵机（222）和转接机构（223），所述舵机（222）连接于所述固定座（210），所述动力连接端（221）为所述舵机（222）的输出转轴，所述动力连接端（221）与所述支撑连接部（240）通过所述转接机构（223）传动连接。