[发明专利]转向装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，包括：

固定座(10)，所述固定座(10)用于连接被安装体；

动力输出组件(20)，所述动力输出组件(20)固定安装于所述固定座(10)的一侧，所述动力输出组件(20)具有动力输出端轴(211)；

转向支架组件(30)，所述转向支架组件(30)具有相互固定连接的支撑连接部(311)和装配连接部(312)，所述支撑连接部(311)可转动地装配于所述固定座(10)，所述动力输出端轴(211)与所述支撑连接部(311)连接，所述装配连接部(312)位于所述固定座(10)的背离所述动力输出组件(20)的一侧；

轮毂电机(40)，所述轮毂电机(40)包括定子部(41)和转子部(42)，所述定子部(41)与所述转子部(42)之间驱动连接，所述定子部(41)固定连接于所述装配连接部(312)。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，

所述转向支架组件(30)包括支架(31)和轴承部(32)，所述支架(31)的第一端为所述支撑连接部(311)，所述支架(31)的第二端为所述装配连接部(312)，所述固定座(10)开有装配通孔(11)，所述轴承部(32)的外圈固定装配在所述装配通孔(11)内，所述轴承部(32)的内圈固定套在所述装配连接部(312)上。

3.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，

所述轴承部(32)包括偶数个圆锥滚子轴承(321)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(321)的其中一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(311)中心轴线的倾斜方向与另一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(311)中心轴线的倾斜方向相反。

4.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，

所述轴承部(32)还包括轴承限位套(322)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(321)之间设有轴承限位套(322)，所述轴承限位套(322)的两端分别抵顶于两个所述圆锥滚子轴承(321)的外圈。

5.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，

所述装配连接部(312)包括第一连接板(3121)和第二连接板(3122)，所述第一连接板(3121)的第一端与所述第二连接板(3122)的端部连接，所述第一连接板(3121)与所述第二连接板(3122)相垂直，所述动力输出端轴(211)垂直于所述第二连接板(3122)，所述定子部(41)连接于所述第一连接板(3121)的第二端，且所述轮毂电机(40)位于所述第二连接板(3122)的正下方。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的转向装置，其特征在于，

动力输出组件(20)包括舵机(21)和转接机构(22)，所述舵机(21)连接于所述固定座(10)，所述动力输出端轴(211)为所述舵机(21)的输出转轴，所述动力输出端轴(211)与所述支撑连接部(311)通过所述转接机构(22)传动连接。

7.根据权利要求6所述的转向装置，其特征在于，

所述转接机构(22)包括第一法兰盘(221)和联轴器(222)，所述动力输出端轴(211)上设有第二法兰盘(2110)，所述第一法兰盘(221)与所述第二法兰盘(2110)固定连接，所述第一法兰盘(221)设有连接轴头(2210)，所述连接轴头(2210)与所述支撑连接部(311)通过所述联轴器(222)连接，且所述动力输出端轴(211)、所述连接轴头(2210)和所述支撑连接部(311)三者同轴设置。