[发明专利]一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述障碍物定位方法包括以下步骤：

获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；

对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；

根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。

2.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果的步骤，包括：

实时检测车辆雷达及车辆摄像头采集的监测数据，根据所述监测数据判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到障碍物；

在所述车辆雷达监测到障碍物时，将所述车辆雷达当前的检测数据作为超声波信号监测结果；

在所述车辆摄像头监测到障碍物时，将所述车辆摄像头当前的检测数据作为视频监测结果。

3.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤之前，还包括：

根据所述超声波信号监测结果确定所述车辆雷达监测到的障碍物的第一位置信息；

根据所述视频监测结果确定所述所述车辆摄像头监测到的障碍物的第二位置信息；

根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到同一障碍物；

在所述车辆雷达及所述车辆摄像头监测到同一障碍物时，将监测到的所述同一障碍物作为当前障碍物，并执行所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤。

4.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤，包括：

根据所述超声波信号监测结果确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离及所述当前障碍物在所述空间坐标系中的关键点坐标；

根据所述视频监测结果确定当前障碍物的横向方向信息及纵向方向信息；

根据所述横向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的横向边界点坐标；

根据所述纵向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的纵向边界点坐标；

将所述横向边界点坐标及所述纵向边界点坐标组合为边界点坐标信息；

根据所述纵向边界点坐标确定所述当前障碍物的高度信息。

5.如权利要求4所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离及所述当前障碍物在所述空间坐标系中的关键点坐标的步骤，包括：

以车辆中心为坐标原点，构建空间坐标系；

将所述空间坐标系划分为第一类型区域及第二类型区域；

根据所述超声波信号监测结果及所述目标视频监测结果确定所述当前障碍物位于所述空间坐标系中的障碍物区域；

在所述障碍物区域为所述第一类型区域时，根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头在所述空间坐标系的X轴上的纵向投影距离；

根据所述纵向投影距离确定所述障碍物与所述空间坐标系的X轴相交点的关键点坐标。

6.如权利要求5所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述根据所述超声波信号监测结果及所述目标视频监测结果确定所述障碍物位于所述空间坐标系中的障碍物区域的步骤之后，还包括：

在所述障碍物区域为所述第二类型区域时，根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头在所述空间坐标系的Y轴上的纵向投影距离；

根据所述纵向投影距离确定所述障碍物与所述空间坐标系的Y轴相交点的关键点坐标。