[发明专利]一种轮履式可重构变形轮

权利要求书

1.一种轮履式可重构变形轮，其特征在于：包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；所述固定装置位于变形轮中央位置；所述轮履形态变形装置安装在所述固定装置左右两侧；

所述固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；所述变形轮支撑架为变形轮的受力主体；所述U型支撑架安装在所述变形轮支撑架上并位于变形轮内部；

所述轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，所述变形传动机构用于驱动所述变形连杆结构可相对于所述变形轮支撑架伸出或缩回；所述变形传动机构包括传动轴A、传动轴B、锥齿轮A、锥齿轮B、蜗杆、蜗轮和蜗轮轴承；所述传动轴A一端与锥齿轮A固定连接；所述传动轴B中间安装有锥齿轮B，所述锥齿轮A和锥齿轮B相啮合；传动轴B的两端为蜗杆结构，所述蜗轮共有两个，两个蜗轮通过蜗轮轴承配合安装在U型支撑架上，且两个蜗轮分别与传动轴B上的蜗杆结构相配合；所述变形连杆机构共有两组，两组变形连杆机构对称分布在变形轮的两侧，所述变形连杆机构包括短连杆、长连杆、弧形摆杆和滚子轴A；所述短连杆与所述蜗轮同轴安装并随着蜗轮的转动而定轴转动；所述长连杆的一端与短连杆的末端相连接，另一端通过滚子轴A与所述弧形摆件相连接；圆弧形的所述弧形摆杆可随着长连杆的移动而定轴摆动；所述滚子轴A共有6组，每个变形连杆机构上安装有3组，分别安装在弧形摆杆上的3个圆柱孔上，所述滚子轴A包括滚子A、滚子轴承A、滚子轴承B、垫片和螺栓A；所述滚子A经滚子轴承A、滚子轴承B和垫片与螺栓A形成转动副联接，使得所述滚子A可绕所述螺栓A定轴转动；

所述履带行走装置的传动部分安装在所述变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与所述变形连杆结构相接触。

2.根据权利要求1所述的轮履式可重构变形轮，其特征在于：所述固定装置还包括有保护壳，所述保护壳与所述变形轮支撑架之间形成空腔，所述轮履形态变形装置的变形传动机构和所述履带行进装置的传动部分均设置于该空腔内。

3.根据权利要求1所述的轮履式可重构变形轮，其特征在于：所述履带行进装置包括传动轴C、齿轮组A、齿轮组B、齿轮组C和履带齿轮；所述传动轴C一端通过变形轮支撑架中央的中心圆柱孔与电机连接，另一端与齿轮组A固定连接；所述齿轮组A随着传动轴C定轴转动；所述齿轮组B与齿轮组C形成齿轮副联接，所述履带齿轮与齿轮组C固定连接，将齿轮C传递而来的动力传递到弹性履带上，使得弹性履带可绕变形轮外廓转动，从而使变形轮行进。

4.根据权利要求3所述的轮履式可重构变形轮，其特征在于：所述履带行进装置还包括滚子轴B，所述滚子轴B共6组，分别安装在变形轮支撑架上的圆柱孔上，所述滚子轴B包括滚子B、滚子轴承C、螺栓B；所述滚子B经滚子轴承C与螺栓B形成转动副联接，所述滚子B可绕螺栓B定轴转动。