[发明专利]车辆自动驾驶横向控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶横向控制方法包括以下步骤：

获取预置电容传感器采集的当前电容值，所述预置电容传感器设置于车辆方向盘上；

根据所述当前电容值确定驾驶员手部状态结果；

判断所述驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件；

在所述驾驶员手部状态结果不满足所述预设手部状态条件时，根据所述驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件的步骤之后，还包括：

若所述驾驶员手部状态结果满足所述预设手部状态条件，则获取所述车辆方向盘对应的扭矩值和操作时长；

判断所述扭矩值是否大于预设扭矩阈值且所述操作时长是否大于或等于预设时长阈值；

在所述扭矩值大于所述预设扭矩阈值且所述操作时长大于或等于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从退出状态调整至抑制状态；

在所述扭矩值小于或等于所述预设扭矩阈值且所述操作时长小于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从退出状态调整至接管状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件的步骤之后，还包括：

若所述驾驶员手部状态结果满足所述预设手部状态条件，则获取所述车辆方向盘对应的扭矩值和操作时长；

判断所述扭矩值是否大于预设扭矩阈值且所述操作时长是否大于或等于预设时长阈值；

在所述扭矩值大于所述预设扭矩阈值且所述操作时长大于或等于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从抑制状态调整至退出状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述扭矩值是否大于预设扭矩阈值且所述操作时长是否大于或等于预设时长阈值的步骤之后，还包括：

在所述扭矩值小于或等于所述预设扭矩阈值且所述操作时长小于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从抑制状态调整至接管状态。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述驾驶员手部状态结果不满足所述预设手部状态条件时，根据所述驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示的步骤之后，还包括：

获取所述车辆方向盘对应的扭矩值和操作时长；

判断所述扭矩值是否小于或等于预设扭矩阈值且所述操作时长是否小于预设时长阈值；

在所述扭矩值小于或等于所述预设扭矩阈值且所述操作时长小于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从接管状态调整至抑制状态。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预置电容传感器采集的当前电容值的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的当前车速和转向信号状态；

判断所述当前车速是否小于预设速度阈值且所述转向信号状态是否满足预设状态条件；

在所述当前车速小于所述预设速度阈值且所述转向信号状态不满足预设状态条件时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从激活状态调整至接管状态，并执行所述获取预置电容传感器采集的当前电容值的步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件的步骤之后，还包括：

若所述驾驶员手部状态结果满足所述预设手部状态条件，则获取所述车辆方向盘对应的扭矩值和操作时长；

判断所述扭矩值是否大于预设扭矩阈值且所述操作时长是否大于或等于预设时长阈值；

在所述扭矩值大于所述预设扭矩阈值且所述操作时长大于或等于所述预设时长阈值时，将所述车辆横向控制功能的当前状态从接管状态调整至抑制状态。