[发明专利]自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于汽车测试技术领域，公开了一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。

技术领域

本发明涉及汽车测试技术领域，尤其涉及一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车智能化的发展日新月异，行业内广泛开展ADAS及自动驾驶功能开发。ADAS及自动驾驶产品落地，需要经过大量的功能测试以确保安全。传统场地及道路测试周期长，成本高。因此，基于台架的场景测试得以大量应用。

测试的场景，按照来源分为法规场景，自然驾驶场景，泊车场景，交通事故场景等。基于真实驾驶数据生成的自然驾驶场景，具有工况真实的优点，可以真实反应驾驶过程的危险程度。但是在进行台架测试真实场景时，出现接口不适配，导致无法测试。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介，旨在解决现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自然驾驶工况台架测试方法，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：

根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；

根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；

通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；

根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。

优选地，所述通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：

获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；

获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；

将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；

通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。

优选地，所述通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：

通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；

在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。

优选地，所述将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器之前，所述方法还包括：

根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；

根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；

将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。