[发明专利]电机控制器过流自恢复方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；

停止动力输出，并采集当前电机三相电流；

在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；

在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复；

其中，所述在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势的步骤，具体包括：

在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长；

在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速；

根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。

2.如权利要求1所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势的步骤之前，还包括：

根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据；

根据插值法及所述预设转速区间对所述反电动势数据进行数据补充；

根据数据补充后的反电动势数据生成转速反电动势曲线。

3.如权利要求2所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据的步骤之前，还包括：

获取电机控制器的额定峰值转速，并根据所述额定峰值转速确定所述预设转速区间。

4.如权利要求3所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：

在过流自恢复结束时，进行计时并获取第二计时时长；

在所述第二计时时长大于第二预设时长时，将电机扭矩加载梯度设置为预设加载梯度，所述预设加载梯度小于电机正常工作状态下的电机扭矩加载梯度。

5.如权利要求3所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：

在首次过流自恢复结束时，进行计时并获取第三计时时长，并记录当前过流次数；

在所述第三计时时长大于第二预设时长且所述当前过流次数大于预设次数时，禁止进行过流恢复。

6.如权利要求1所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障的步骤之后，还包括：

根据过流故障对应的故障信息生成故障信号，上报所述故障信号并停止脉冲宽度调制。

7.一种电机控制器过流自恢复装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；

控制模块，用于停止动力输出，并采集当前电机三相电流；

查表模块，用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；

恢复模块，用于在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复；

所述查表模块，还用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长；

所述查表模块，还用于在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速；

所述查表模块，还用于根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。