[发明专利]双轨导向齿轮巡检系统

说明书

本申请公开一种双轨导向齿轮巡检系统。双轨导向齿轮巡检系统包括导轨总成和行走装置。导轨总成的顶部形成有两个上导向面。行走装置包括机架和门形驱动机构，门形驱动机构设于机架。门形驱动机构包括第一门形框架、齿轮驱动组件和两个与上导向面对应的第一上导向轮，齿轮驱动组件和第一上导向轮均设于第一门形框架上。两个第一上导向轮分别支撑于与之对应的上导向面上，齿轮驱动组件的驱动齿轮与齿带啮合，以驱动行走装置沿导轨总成行走。双轨导向齿轮巡检系统将导向和驱动集成为一体，提高整体系统的可靠性，降低了整个系统的重量。

技术领域

本申请涉及轨道机器人技术领域，具体而言，涉及一种双轨导向齿轮巡检系统。

背景技术

随着智能科技的发展进步，轨道巡检机器人的应用越来越广泛。现有的轨道巡检机器人的行走系统通过多个导轮导向，且驱动机构和导向机构是分开的，在运动时，驱动和导向机构的运动轨迹会不一致，降低整体系统的可靠性，同时增加了整体系统的重量。

发明内容

本申请提供了一种双轨导向齿轮巡检系统，其将导向和驱动集成为一体，提高整体系统的可靠性，降低了重量。

第一方面，本发明实施例提供一种双轨导向齿轮巡检系统，包括：

导轨总成，导轨总成配置有齿带，导轨总成的顶部形成有两个上导向面，两个上导向面沿导轨总成的竖直中线对称，且两个上导向面呈倒V型；以及

行走装置，行走装置包括机架和门形驱动机构，门形驱动机构设于机架；

门形驱动机构包括第一门形框架、齿轮驱动组件和两个与上导向面对应的第一上导向轮，齿轮驱动组件和第一上导向轮均设于第一门形框架上；

两个第一上导向轮分别支撑于与之对应的上导向面上，齿轮驱动组件的驱动齿轮与齿带啮合，以驱动行走装置沿导轨总成行走。

在上述实现过程中，两个第一上导向轮吊挂于呈倒V型的上导向面上，起导向的作用，同时还将整个行走装置与导轨总成相连。齿轮驱动组件通过驱动齿轮的转动，带动行走装置沿导轨总成上行走。齿轮驱动组件和第一上导向轮集成于第一门形框架中，在行走装置沿导轨总成行走时，第一上导向轮和齿轮驱动组件的行走方向是一致的，保证了行走装置平稳地在导轨总成上行走。行走装置精简了导向和驱动的结构，降低了行走装置的重量。需要说明的是，导轨总成上的倒V型导向面不仅能够稳定地吊挂行走装置，还能够使得导轨总成在不增加宽度的情况下，增大与行走装置的接触面积，保证行走装置平稳地工作。

在可选的实施方式中，行走装置还包括门形导向机构，门形导向机构与门形驱动机构间隔分布；

门形导向机构包括第二门形框架、两个与上导向面对应的第二上导向轮，第二上导向轮设于第二门形框架上且分别支撑于与之对应的上导向面上。

在可选的实施方式中，导轨总成的底部形成有下导向面；

行走装置还包括下导向组件，下导向组件与下导向面滚动配合。

在可选的实施方式中，下导向组件包括两个下导向单元；

其中一个下导向单元设于第一门形框架，另一个下导向单元设于第二门形框架。

在可选的实施方式中，下导向单元包括安装座、下导向轮以及弹性部；

安装座与弹性部连接，下导向轮设于安装座上；

下导向轮在弹性部的弹性作用下始终贴合下导向面。

在可选的实施方式中，下导向面包括两个倾斜面，两个倾斜面沿导轨总成的竖直中线对称；

安装座的顶部形成有两个与倾斜面对应的下导轮斜面，下导向轮设于下导轮斜面，且与倾斜面贴合。

在可选的实施方式中，第一门形框架包括驱动底板和两个驱动安装板；