[发明专利]应用于移动机器人的传感器误差测量方法及系统

说明书

本申请公开一种应用于移动机器人的传感器误差测量方法及系统，其中所述传感器误差测量方法包括以下步骤：获取第一传感器采集的第一点云数据，以及第二传感器采集的第二点云数据；所述第一点云数据和第二点云数据中包含有对应于同一探测目标的点云数据；所述第一传感器受驱动以在预设角度范围内转动；以所述第二传感器的探测方向作为基准，根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述第一传感器的探测方向相对于所述基准的角度偏差。本申请能够实现对移动机器人上设置的可转动的传感器进行误差的校准，提高了移动机器人执行各项任务的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机数据处理领域，具体的涉及一种应用于移动机器人的传感器误差测量方法、系统、移动机器人、移动机器人的控制系统、及计算机可读存储介质。

背景技术

移动机器人为自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人们指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。移动机器人往往利用一些传感器探测外部环境，以确定当前所在的位置、或探测前进路径上是否存在障碍物等。

一方面，在移动时，移动机器人不可避免地会产生碰撞，由此，移动机器人会设置缓冲组件来吸收并消解碰到障碍物的冲击力以保护移动机器人的主体，然而，也同样会造成移动机器人的体积会增加，导致机械结构复杂并增加成本。

另一方面，移动机器人在工作过程中依赖于传感器所探测到的数据进行移动或执行预定操作。虽然会在移动机器人上设置一些传感器来探测外部环境，但是可探测范围实际上都比较小且精度往往有限，这使得移动机器人在工作过程中往往会出现较大的误差。而增加更多的传感器会造成成本增高，且过多的传感器数据会造成移动机器人的计算效率变差，导致执行各项任务的效率低下。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种应用于移动机器人的传感器误差测量方法、系统、移动机器人、移动机器人的控制系统、及计算机可读存储介质，用以克服上述相关技术中存在的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种应用于移动机器人的传感器误差测量方法，包括以下步骤：获取第一传感器采集的第一点云数据，以及第二传感器采集的第二点云数据；所述第一点云数据和第二点云数据中包含有对应于同一探测目标的点云数据；所述第一传感器受驱动以在预设角度范围内转动；以所述第二传感器的探测方向作为基准，根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述第一传感器的探测方向相对于所述基准的角度偏差。

本申请公开的第二方面提供一种应用于移动机器人的传感器误差测量系统，包括：获取模块，用于获取第一传感器采集的第一点云数据，以及第二传感器采集的第二点云数据；所述第一点云数据和第二点云数据中包含有对应于同一探测目标的点云数据；所述第一传感器受驱动以在预设角度范围内转动；计算模块，用于以所述第二传感器的探测方向作为基准，根据所述第一点云数据和第二点云数据计算所述第一传感器的探测方向相对于所述基准的角度偏差。

本申请公开的第三方面提供一种移动机器人，包括：第一传感装置，受驱动以在预设角度范围内转动；第二传感装置，固定设置于所述移动机器人的主体；控制装置，与所述第一传感装置与第二传感装置连接，用于执行并实现如第一方面所述的应用于移动机器人的传感器误差测量方法。

本申请公开的第四方面提供一种移动机器人的控制系统，包括：接口装置，连接所述移动机器人中的第一传感器和第二传感器；存储装置，用于存储至少一个程序；处理装置，与所述接口装置和存储装置连接，用于运行所述至少一个程序时以执行并实现如第一方面所述的应用于移动机器人的传感器误差测量方法。

本申请公开的第五方面提供一种计算机可读存储介质，存储有至少一个程序，所述程序被处理器执行时执行并实现如第一方面所述的应用于移动机器人的传感器误差测量方法。